[發明專利]利用海水網箱養殖履帶式網衣清洗機器人的網衣清洗方法

有效

• 申請號: 202110479733.8
• 申請日: 2021-04-30
• 公開（公告）號: CN113275295B
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發明（設計）人: 黃小華;袁太平;劉成平;胡昱;劉海陽;王紹敏;陶啟友
• 申請（專利權）人: 中國水產科學研究院南海水產研究所;廣東牧洋漁業設備有限公司
• 主分類號: B08B3/02
• 分類號: B08B3/02;B08B13/00;B63C11/34;B63G8/00;B63G8/16;B63G8/38
• 代理公司: 廣州知友專利商標代理有限公司 44104
• 代理人: 宣國華;高修華

1.一種利用海水網箱養殖履帶式網衣清洗機器人的網衣清洗方法，其特征在于：所述清洗機器人包括基架，所述基架上安裝有清洗轉盤、轉盤驅動電機、螺旋槳推進器，所述轉盤驅動電機用于驅動所述清洗轉盤旋轉，所述螺旋槳推進器用于調節所述清洗轉盤與網衣之間的距離，所述清洗轉盤設置有多個流道，各個流道末端連接噴嘴用于噴射水流，所述基架的兩側還安裝有相互對稱的行走履帶，行走履帶各自連接驅動馬達，所述行走履帶的外表面均勻分布有與待清洗網衣之網眼相匹配的抓力牙，使所述各個抓力牙對應的伸入所述網衣的網眼中，所述行走履帶的前端繞接在帶輪上，所述帶輪與所述驅動馬達之輸出軸連接，所述行走履帶的后端繞接在傳動滾筒上構成履帶式行走機構，所述帶輪、所述傳動滾筒的柱形回轉面上均勻分布有矩形或梯形槽齒，所述行走履帶的內表面具有與所述帶輪、所述傳動滾筒的矩形或梯形槽齒相匹配的齒槽；

所述網衣清洗方法包括以下步驟：

S1.將所述清洗機器人置于待清洗網衣所在水域，并使清洗機器人的清洗轉盤與泵站連接，啟動泵站和所述清洗機器人的螺旋槳推進器；

S2.通過水下攝像機獲取所述清洗機器人的位置，調節所述螺旋槳推進器的推力，使所述清洗轉盤的正面面向網衣，所述清洗機器人的運動中心線與水平面呈夾角α，其中，所述運動中心線平行于行走履帶的行走路徑，所述夾角α滿足以下公式：

其中C為網衣水面部分的周長，a為清洗機器人網衣清洗有效區域寬度；

S3.啟動所述清洗機器人的驅動馬達，使所述清洗機器人通過行走履帶沿網衣的表面螺旋向下前進直至所述清洗機器人到達所述網衣底部；

S4：關閉所述泵站、所述螺旋槳推進器以及所述驅動馬達，清洗完成。

2.根據權利要求1所述的網衣清洗方法，其特征在于：所述基架上分布有多個清洗轉盤，所述轉盤驅動電機安裝于基架上所述清洗轉盤的背面。

3.根據權利要求2所述的網衣清洗方法，其特征在于：所述基架上分布有多組螺旋槳推進器，每組螺旋槳推動器上具有呈直接排列的多個螺旋槳。

4.根據權利要求3所述的網衣清洗方法，其特征在于：所述步驟S3與S4之間還可以增加：

步驟S3’.調節所述清洗機器人的驅動馬達，使所述清洗機器人沿原清洗路徑的反方向清洗所述網衣。

5.根據權利要求4所述的網衣清洗方法，其特征在于：所述網衣為HDPE圓形網箱的圓形網衣或者方形網箱的方形網衣。