[發(fā)明專利]利用海水網(wǎng)箱養(yǎng)殖履帶式網(wǎng)衣清洗機(jī)器人的網(wǎng)衣清洗方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110479733.8
• 申請(qǐng)日: 2021-04-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113275295B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-09-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃小華;袁太平;劉成平;胡昱;劉海陽(yáng);王紹敏;陶啟友
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)水產(chǎn)科學(xué)研究院南海水產(chǎn)研究所;廣東牧洋漁業(yè)設(shè)備有限公司
• 主分類號(hào): B08B3/02
• 分類號(hào): B08B3/02;B08B13/00;B63C11/34;B63G8/00;B63G8/16;B63G8/38
• 代理公司: 廣州知友專利商標(biāo)代理有限公司 44104
• 代理人: 宣國(guó)華;高修華

1.一種利用海水網(wǎng)箱養(yǎng)殖履帶式網(wǎng)衣清洗機(jī)器人的網(wǎng)衣清洗方法，其特征在于：所述清洗機(jī)器人包括基架，所述基架上安裝有清洗轉(zhuǎn)盤、轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)電機(jī)、螺旋槳推進(jìn)器，所述轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述清洗轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)，所述螺旋槳推進(jìn)器用于調(diào)節(jié)所述清洗轉(zhuǎn)盤與網(wǎng)衣之間的距離，所述清洗轉(zhuǎn)盤設(shè)置有多個(gè)流道，各個(gè)流道末端連接噴嘴用于噴射水流，所述基架的兩側(cè)還安裝有相互對(duì)稱的行走履帶，行走履帶各自連接驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，所述行走履帶的外表面均勻分布有與待清洗網(wǎng)衣之網(wǎng)眼相匹配的抓力牙，使所述各個(gè)抓力牙對(duì)應(yīng)的伸入所述網(wǎng)衣的網(wǎng)眼中，所述行走履帶的前端繞接在帶輪上，所述帶輪與所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)之輸出軸連接，所述行走履帶的后端繞接在傳動(dòng)滾筒上構(gòu)成履帶式行走機(jī)構(gòu)，所述帶輪、所述傳動(dòng)滾筒的柱形回轉(zhuǎn)面上均勻分布有矩形或梯形槽齒，所述行走履帶的內(nèi)表面具有與所述帶輪、所述傳動(dòng)滾筒的矩形或梯形槽齒相匹配的齒槽；

所述網(wǎng)衣清洗方法包括以下步驟：

S1.將所述清洗機(jī)器人置于待清洗網(wǎng)衣所在水域，并使清洗機(jī)器人的清洗轉(zhuǎn)盤與泵站連接，啟動(dòng)泵站和所述清洗機(jī)器人的螺旋槳推進(jìn)器；

S2.通過(guò)水下攝像機(jī)獲取所述清洗機(jī)器人的位置，調(diào)節(jié)所述螺旋槳推進(jìn)器的推力，使所述清洗轉(zhuǎn)盤的正面面向網(wǎng)衣，所述清洗機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)中心線與水平面呈夾角α，其中，所述運(yùn)動(dòng)中心線平行于行走履帶的行走路徑，所述夾角α滿足以下公式：

其中C為網(wǎng)衣水面部分的周長(zhǎng)，a為清洗機(jī)器人網(wǎng)衣清洗有效區(qū)域?qū)挾龋?/p>

S3.啟動(dòng)所述清洗機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，使所述清洗機(jī)器人通過(guò)行走履帶沿網(wǎng)衣的表面螺旋向下前進(jìn)直至所述清洗機(jī)器人到達(dá)所述網(wǎng)衣底部；

S4：關(guān)閉所述泵站、所述螺旋槳推進(jìn)器以及所述驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，清洗完成。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的網(wǎng)衣清洗方法，其特征在于：所述基架上分布有多個(gè)清洗轉(zhuǎn)盤，所述轉(zhuǎn)盤驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝于基架上所述清洗轉(zhuǎn)盤的背面。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的網(wǎng)衣清洗方法，其特征在于：所述基架上分布有多組螺旋槳推進(jìn)器，每組螺旋槳推動(dòng)器上具有呈直接排列的多個(gè)螺旋槳。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的網(wǎng)衣清洗方法，其特征在于：所述步驟S3與S4之間還可以增加：

步驟S3’.調(diào)節(jié)所述清洗機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，使所述清洗機(jī)器人沿原清洗路徑的反方向清洗所述網(wǎng)衣。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的網(wǎng)衣清洗方法，其特征在于：所述網(wǎng)衣為HDPE圓形網(wǎng)箱的圓形網(wǎng)衣或者方形網(wǎng)箱的方形網(wǎng)衣。