[發明專利]基于激光傳感器的障礙檢測方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110478052.X
• 申請日: 2021-04-29
• 公開（公告）號: CN113050063A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 毛森;焦英豪;譚武烈
• 申請（專利權）人: 深圳市利拓光電有限公司
• 主分類號: G01S7/48
• 分類號: G01S7/48;G01S17/931
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 張小容

本發明公開了一種基于激光傳感器的障礙檢測方法、裝置、設備及存儲介質，屬于激光傳感器檢測技術領域。本發明通過獲取第一激光傳感器采集的目標車輛周圍的第一激光傳感器信息；對所述第一激光傳感器信息進行處理，以獲得所述第一激光傳感器信息對應的參考障礙物圖像；獲取第二激光傳感器采集的所述目標車輛周圍的第二激光傳感器信息；將所述第二激光傳感器信息與所述參考障礙物圖像進行融合，以獲得目標障礙物圖像；根據所述目標障礙物圖像對所述目標車輛進行障礙檢測，通過將第一激光傳感器采集到的第一傳感器信息與第二激光傳感器采集到的第二激光傳感器信息進行融合對目標車輛進行障礙物檢測，提高了室外環境中對車輛的障礙物檢測的準確性。

技術領域

本發明涉及激光傳感器檢測技術領域，尤其涉及一種基于激光傳感器的障礙檢測方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

無人駕駛汽車作為一種陸地輪式機器人，既與普通機器人有著很大的相似性，又存在著很大的不同，無人駕駛汽車對周圍障礙物的動態信息獲取有著很高的要求。目前為了提高無人駕駛汽車的安全性，所采用的是四線激光傳感器，雖然數據處理速度較快，但是探測范圍較小，一般在100°～120°，并且四線激光傳感器室外復雜環境中存在著檢測準確率不高的問題。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種基于激光傳感器的障礙檢測方法、裝置、設備及存儲介質，旨在解決現有技術中檢測準確率不高的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供了一種基于激光傳感器的障礙檢測方法，所述方法包括以下步驟：

獲取第一激光傳感器采集的目標車輛周圍的第一激光傳感器信息；

對所述第一激光傳感器信息進行處理，以獲得所述第一激光傳感器信息對應的參考障礙物圖像；

獲取第二激光傳感器采集的所述目標車輛周圍的第二激光傳感器信息；

將所述第二激光傳感器信息與所述參考障礙物圖像進行融合，以獲得目標障礙物圖像；

根據所述目標障礙物圖像對所述目標車輛進行障礙檢測。

可選地，所述對所述第一激光傳感器信息進行處理，以獲得所述第一激光傳感器信息對應的參考障礙物圖像，包括：

從所述第一激光傳感器信息中提取所述目標車輛周圍的各個物體所對應的傳感器返回值；

根據所述傳感器返回值對各個物體進行障礙識別；

根據障礙識別結果確定各個物體對應的占用值；

根據所述占用值在預設柵格地圖上進行標記，以獲得所述第一激光傳感器信息對應的參考障礙物圖像。

可選地，所述根據所述傳感器返回值對各個物體進行障礙識別，包括：

從所述傳感器返回值中篩選出各個物體對應的第一激光傳感器返回值和第二激光傳感器返回值；

獲取所述第一激光傳感器返回值和所述第二激光傳感器返回值之間的返回差值；

將所述返回差值與預設差值閾值進行比較，以對各個物體進行障礙識別。

可選地，所述將所述第二激光傳感器信息與所述參考障礙物圖像進行融合，以獲得目標障礙物圖像，包括：

根據所述參考障礙物圖像確定第一障礙物圖像和動態障礙物信息；

根據所述動態障礙物信息和所述第二激光傳感器信息確定目標動態障礙物信息；

將所述目標動態障礙物信息與所述第一障礙物圖像進行融合，以獲得目標障礙物圖像。