[發明專利]一種機械抓手結構及其調節方法

在審

• 申請號: 202110476350.5
• 申請日: 2021-04-29
• 公開（公告）號: CN113084857A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 段軒
• 申請（專利權）人: 華天科技（南京）有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J15/02
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 陳翠蘭

本發明的機械抓手結構具備：基座，呈平板狀結構；滑塊，在所述基座的平板表面上設置多個，在所述基座的板面方向上移動；吸嘴，分別設置在多個所述滑塊上，隨著所述滑塊一起移動。根據本發明的機械抓手結構，通過移動滑塊位置，調節機械抓手的尺寸，能夠抓取多種規格尺寸大小的產品，避免了在改機過程中更換抓手夾具，從而減少了改機時間、優化改機步驟，同時，也大大降低了生產成本，提高了生產效率，滿足了生產需求。

技術領域

本發明涉及一種機械抓手結構及其調節方法，尤其涉及一種具有活動抓手的機械抓手結構及其調節方法。

背景技術

目前，在對基板等電子產品進行印刷或者貼片加工、或者對產品進行檢測時，為了實現在此工序中完全省略人工，降低勞動成本以及提高工作效率，采用通過控制機械抓手自動進行上下料處理，結合表面組裝技術SMT(SurfaceMountTechnology)生產線體進行自動加工生產。在上料或者下料過程中，通過機械抓手抓取產品，運送并放置載臺上或者從載臺搬離。

圖1是現有的用于吸附抓取印刷或者貼片的產品200的機械抓手的結構示意圖，如圖所示，機械抓手的基座1上開設8個通孔2，在通孔2上分別固定吸嘴3，還有，在基座1上設置有支架100，可以連接到驅動裝置上，帶動機械抓手運動。

這里，通孔2的開設位置以及多個通孔2之間的距離，是根據產品200的大小規格尺寸或者輪廓進行設定的，同時，也決定了固定在通孔2上的吸嘴3的位置。這樣，如圖1所示，機械抓手移動到產品200上方，8個吸嘴3對準產品200的抓取位置后，并逐漸靠近產品200，通過吸嘴3上的吸盤進行吸附抓取，然后運送放置到載臺上，進行下一步的處理。

8個吸嘴3同時吸附住產品200，才能實現穩定地抓取動作，但是，每種產品的大小規格尺寸是不同的，超出吸嘴3的吸附范圍(或者大或者小)，就無法實現穩定地抓取。所以，在現有的機械抓手進行抓取時，因為通孔2的設置位置是預先規定的，所以，機械抓手為固定尺寸大小，只能抓取相對應尺寸大小的產品200，具有一定的局限性和唯一性。每更換一種尺寸的待加工產品，就需要通過改機來進行對應，實現加工生產。通常的改機項目包括：更換上下料的機械抓手以及更換載臺。而這兩個流程都會大大增加作業時間和費用，即，增加了生產的成本，降低了生產效率，無法滿足目前的生產需求。

發明內容

本發明鑒于現有技術中的上述技術問題，其目的在于，提供一種可以對應多種尺寸大小產品的機械抓手結構及其調節方法。

本發明的機械抓手結構，具備：基座，呈平板狀結構；滑塊，在所述基座的平板表面上設置多個，在所述基座的板面方向上移動；吸嘴，分別設置在多個所述滑塊上，隨著所述滑塊一起移動。

根據本發明的機械抓手結構，通過移動滑塊位置，調節機械抓手的尺寸，能夠抓取多種規格尺寸大小的產品，避免了在改機過程中更換抓手夾具，從而減少了改機時間、優化改機步驟，同時，也大大降低了生產成本，提高了生產效率，滿足了生產需求。

還有，在上述機械抓手結構，還具備：軌道，設置在所述基座的平板表面上，所述滑塊在所述軌道上移動。這樣，可以通過滑塊在軌道上的移動來調節滑塊的位置，操作方便，節省了作業時間。

還有，在上述機械抓手結構，所述軌道設置有多個，多個所述軌道上都設置有所述滑塊。這樣，多個滑塊可以在多個軌道上移動，更加具有操作的自由度，同時，也能滿足滑塊的多點分散布局的要求。

還有，在上述機械抓手結構，多個所述軌道均等設置在所述基座的平板表面上。這樣，多個軌道是均等地布局在基座的平板表面上，設置在多個軌道上的多個滑塊同時也可以移動均等的位置上，能夠使多個吸嘴進行均等分布，確保了機械抓手的均勻吸附力，可以更加牢固地抓取產品，使產品受力平衡，避免失重從機械抓手上脫落。