[發(fā)明專利]一種AoA-Range定位系統(tǒng)及方法

在審

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• 申請日: 2021-04-29
• 公開（公告）號: CN113347558A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發(fā)明（設計）人: 江凱都;洪穎;盧奕州;錢宇恒;張盛鍇
• 申請（專利權）人: 上海奧歐智能科技有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W64/00
• 代理公司: 上海樂泓專利代理事務所(普通合伙) 31385
• 代理人: 王瑞

1.一種AoA-Range定位系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括：

定位終端，用于采集信號；

信號終端，所述信號終端包括信號發(fā)送模塊和信號接收模塊，與所述定位終端通訊連接，與所述定位終端之間進行信號收發(fā)；

控制終端，與所述定位終端連接，所述控制終端包括分析計算模塊，所述分析計算模塊包括用于分析所述信號終端的到達角的到達角算法模塊，以及用于分析所述信號終端、所述定位終端間距的相對位置算法模塊。

2.根據(jù)權利要求1所述的AoA-Range定位系統(tǒng)，其特征在于，所述定位終端包括多路用于信號收發(fā)的信號通道和與所述信號通道相適配的天線。

3.根據(jù)權利要求2所述的AoA-Range定位系統(tǒng)，其特征在于，所述相對位置算法模塊，經(jīng)由所述信號終端的所述信號發(fā)送模塊和所述信號接收模塊，通過在所述定位終端的所述信號通道內(nèi)往復傳遞信號，用于計算所述信號終端和所述定位終端的間距。

4.根據(jù)權利要求3所述的AoA-Range定位系統(tǒng)，其特征在于，所述定位終端包括運算模塊，所述運算模塊與多路天線適配，所述運算模塊包括天線陣列磁力計模塊，所述天線陣列磁力計模塊用于計算自身的偏航角，

所述分析計算模塊還包括總算法模塊，所述總算法模塊用于接收所述到達角算法模塊的到達角以及所述天線陣列磁力計模塊的偏航角，經(jīng)總算法模塊處理后，輸出信號終端偏航角。

5.根據(jù)權利要求4所述的AoA-Range定位系統(tǒng)，其特征在于，所述分析計算模塊還包括坐標運算模塊，所述坐標運算模塊用于接收所述總算法模塊輸出的信號終端偏航角，以及所述相對位置算法模塊采集的間距值，通過所述坐標運算模塊的運算，輸出所述信號終端的坐標。

6.根據(jù)權利要求5所述的AoA-Range定位系統(tǒng)，其特征在于，所述分析計算模塊包括誤差分析模塊，所述誤差分析模塊用于分析所述總運算模塊的信號終端偏航角的角誤差值，以及所述相對位置算法模塊采集的間距值的間距誤差值。

7.一種AoA-Range定位方法，其特征在于，所述定位方法包括如下步驟：

步驟S1：到達角算法模塊計算所述信號終端的到達角；

步驟S2：相對位置算法模塊分析信號終端、定位終端的間距值；

步驟S30：坐標運算模塊接收所述到達角和所述間距值，經(jīng)所述坐標運算模塊的計算，輸出所述信號終端的坐標。

8.根據(jù)權利要求7所述的AoA-Range定位方法，其特征在于，所述方法還包括步驟S11：天線陣列磁力計模塊計算自身的偏航角，總算法模塊接收所述到達角算法模塊的到達角以及所述天線陣列磁力計模塊的偏航角，經(jīng)總算法模塊處理后，輸出信號終端偏航角；

所述步驟S11介于所述步驟S1之后，所述步驟S2之前。

9.根據(jù)權利要求8所述的AoA-Range定位方法，其特征在于，所述方法還包括步驟S31：所述坐標運算模塊接收所述總算法模塊輸出的信號終端偏航角，以及所述相對位置算法模塊采集的間距值，通過所述坐標運算模塊的運算，輸出所述信號終端的坐標；

所述步驟S30和所述步驟S31選其一執(zhí)行。

10.根據(jù)權利要求9所述的AoA-Range定位方法，其特征在于，所述方法還包括步驟S4：誤差分析模塊接收并分析所述總運算模塊的信號終端偏航角，以及所述相對位置算法模塊采集的間距值，輸出所述總運算模塊的信號終端偏航角的角誤差值，以及所述相對位置算法模塊采集的間距值的間距誤差值，所述步驟S4在時域上位于所述步驟S30或S31之后。