[發明專利]一種作業區域內的航線規劃方法、裝置、設備及介質

在審

• 申請號: 202110475101.4
• 申請日: 2021-04-29
• 公開（公告）號: CN113074740A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 葉凱杰;朱俊星;楊余
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明公開了一種作業區域內的航線規劃方法、裝置、設備及介質，包括：獲取待作業的植株區域內包括的至少一條壟道線，每條壟道線用于分割相鄰的兩排植株；采用植株區域內的所述壟道線，將所述植株區域內包括的多個植株點劃分到多個植株點集合中；生成與每個植株點集合分別對應的單排作業航線，并根據各所述單排作業航線，形成與所述植株區域匹配的區域作業航線。本發明實施例的技術方案可以提高作業航線的規劃效率，保證作業航線的有效性，避免能耗浪費。

技術領域

本發明實施例涉及飛行技術領域，尤其涉及一種作業區域內的航線規劃方法、裝置、設備及介質。

背景技術

隨著無人機技術的發展，各種類型的無人機已經廣泛應用于各行業中，提高了各行業的工作效率，并且節省了人力、物力的消耗。在實際作業場景中，如類似果園的自由航線應用場景，需要把各果樹的位置合理地連接起來，以完成對無人機在果園的整個巡航過程中飛行路線(也即航線)的規劃。

現有對果樹的航線規劃一般分為全自動和人工兩種方式，全自動分為全覆蓋作業模式和樹心模式，人工模式即手動連接每棵樹心。其中，全覆蓋作業模式是指將整個作業區域(例如果園的果樹區域和田壟區域)作為航行區域；全自動樹心模式是指根據地形特征和果樹分布情況，通過規劃計算將每棵樹心依次連接，將連接后的線段作為航線。

但是，在全覆蓋作業模式中，無人機不能精準地把農藥噴灑到樹上，容易造成藥物浪費；在全自動樹心模式中，對于復雜的地形和分布比較零散的樹，很難規劃出合理的航線，并且由于果樹數量較多，全自動樹心模式計算量較大，計算成本較高；在人工模式中，對于規模比較大的作業區域，需要耗費大量的人力成本，并且規劃得到的航線比較雜亂，航線的有效性較低。

發明內容

本發明實施例提供了一種作業區域內的航線規劃方法、裝置、設備及介質，可以提高作業航線的規劃效率，保證作業航線的有效性，避免能耗浪費。

第一方面，本發明實施例提供了一種作業區域內的航線規劃方法，所述方法包括：

獲取待作業的植株區域內包括的至少一條壟道線，每條壟道線用于分割相鄰的兩排植株；

采用植株區域內的所述壟道線，將所述植株區域內包括的多個植株點劃分到多個植株點集合中；

生成與每個植株點集合分別對應的單排作業航線，并根據各所述單排作業航線，形成與所述植株區域匹配的區域作業航線。

第二方面，本發明實施例還提供了一種作業區域內的航線規劃裝置，該裝置包括：

壟道線獲取模塊，用于獲取待作業的植株區域內包括的至少一條壟道線，每條壟道線用于分割相鄰的兩排植株；

植株點劃分模塊，用于采用植株區域內的所述壟道線，將所述植株區域內包括的多個植株點劃分到多個植株點集合中；

作業航線生成模塊，用于生成與每個植株點集合分別對應的單排作業航線，并根據各所述單排作業航線，形成與所述植株區域匹配的區域作業航線。

第三方面，本發明實施例還提供了一種計算機設備，該計算機設備包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器執行本發明任意實施例提供的作業區域內的航線規劃方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，該存儲介質上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現本發明任意實施例提供的作業區域內的航線規劃方法。