[發(fā)明專利]決策控制方法、裝置、自動(dòng)駕駛車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110474518.9
• 申請(qǐng)日: 2021-04-29
• 公開（公告）號(hào): CN113071524B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賀穎;陳龍權(quán);鄒廣源;潘微科
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳大學(xué)
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00;B60W40/00;B60W50/00
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本申請(qǐng)適用于自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種決策控制方法、裝置、自動(dòng)駕駛車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，所述決策控制方法包括：獲取自動(dòng)駕駛車輛的當(dāng)前行駛信息和周圍車輛的目標(biāo)行駛信息，所述周圍車輛是指與所述自動(dòng)駕駛車輛的距離小于預(yù)設(shè)距離的車輛；將所述自動(dòng)駕駛車輛的當(dāng)前行駛信息和所述周圍車輛的目標(biāo)行駛信息輸入至已訓(xùn)練的actor網(wǎng)絡(luò)中的決策網(wǎng)絡(luò)，得到目標(biāo)決策信息；將所述自動(dòng)駕駛車輛的當(dāng)前行駛信息、所述周圍車輛的目標(biāo)行駛信息和所述目標(biāo)決策信息輸入至所述actor網(wǎng)絡(luò)中的控制網(wǎng)絡(luò)，得到目標(biāo)控制信息；根據(jù)所述目標(biāo)控制信息，控制所述自動(dòng)駕駛車輛行駛。通過本申請(qǐng)可提高自動(dòng)駕駛的安全性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)屬于自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種決策控制方法、裝置、自動(dòng)駕駛車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

自動(dòng)駕駛車輛又稱無人駕駛車輛、電腦駕駛車輛或者輪式移動(dòng)機(jī)器人，是一種通過電腦系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)無人駕駛的智能汽車。

自動(dòng)駕駛是一項(xiàng)集環(huán)境感知、決策與控制等功能于一體的智能系統(tǒng)，是未來智能交通系統(tǒng)的重要組成部分，將對(duì)人們的出行乃至生活方式帶來極大變革。在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，如何提高自動(dòng)駕駛的安全性是亟待解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種決策控制方法、裝置、自動(dòng)駕駛車輛及存儲(chǔ)介質(zhì)，可以提高自動(dòng)駕駛的安全性。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種決策控制方法，所述決策控制方法包括：

獲取自動(dòng)駕駛車輛的當(dāng)前行駛信息和周圍車輛的目標(biāo)行駛信息，所述周圍車輛是指與所述自動(dòng)駕駛車輛的距離小于預(yù)設(shè)距離的車輛；

將所述自動(dòng)駕駛車輛的當(dāng)前行駛信息和所述周圍車輛的目標(biāo)行駛信息輸入至已訓(xùn)練的actor網(wǎng)絡(luò)中的決策網(wǎng)絡(luò)，得到目標(biāo)決策信息；

將所述自動(dòng)駕駛車輛的當(dāng)前行駛信息、所述周圍車輛的目標(biāo)行駛信息和所述目標(biāo)決策信息輸入至所述actor網(wǎng)絡(luò)中的控制網(wǎng)絡(luò)，得到目標(biāo)控制信息；

根據(jù)所述目標(biāo)控制信息，控制所述自動(dòng)駕駛車輛行駛。

第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種決策控制裝置，所述決策控制裝置包括：

信息獲取模塊，用于獲取自動(dòng)駕駛車輛的當(dāng)前行駛信息和周圍車輛的目標(biāo)行駛信息，所述周圍車輛是指與所述自動(dòng)駕駛車輛的距離小于預(yù)設(shè)距離的車輛；

第一輸入模塊，用于將所述自動(dòng)駕駛車輛的當(dāng)前行駛信息和所述周圍車輛的目標(biāo)行駛信息輸入至已訓(xùn)練的actor網(wǎng)絡(luò)中的決策網(wǎng)絡(luò)，得到目標(biāo)決策信息；

第二輸入模塊，用于將所述自動(dòng)駕駛車輛的當(dāng)前行駛信息、所述周圍車輛的目標(biāo)行駛信息和所述目標(biāo)決策信息輸入至所述actor網(wǎng)絡(luò)中的控制網(wǎng)絡(luò)，得到目標(biāo)控制信息；

車輛控制模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)控制信息，控制所述自動(dòng)駕駛車輛行駛。

第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種自動(dòng)駕駛車輛，包括存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面所述決策控制方法的步驟。

第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面所述決策控制方法的步驟。

第五方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在自動(dòng)駕駛車輛上運(yùn)行時(shí)，使得所述自動(dòng)駕駛車輛執(zhí)行如上述第一方面所述決策控制方法的步驟。