[發(fā)明專利]AGV車的自動剎車控制方法、裝置、電子設備和存儲介質

有效

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• 申請日: 2021-04-29
• 公開（公告）號: CN113126631B
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發(fā)明（設計）人: 鐘澤邦;汪松;韓樂;林才紡
• 申請（專利權）人: 季華實驗室
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 佛山市海融科創(chuàng)知識產權代理事務所(普通合伙) 44377
• 代理人: 陳志超;黃家豪

本發(fā)明提供了一種AGV車的自動剎車控制方法、裝置、電子設備和存儲介質，通過判斷AGV車側方是否為貨架區(qū)；若是，則獲取靠近貨架區(qū)一側的斜前方的紅外圖像；根據所述紅外圖像判斷所述貨架區(qū)中是否有人；若所述貨架區(qū)中有人，則控制AGV車減速；從而有利于當人員穿過貨架區(qū)時AGV車能夠提前發(fā)現(xiàn)并進行減速，在人員進入路面時可及時停車，避免剎車不及時而與穿行貨架區(qū)的人員發(fā)生碰撞，提高了AGV車行車的安全性。

技術領域

本發(fā)明涉及無人駕駛技術領域，尤其涉及一種AGV車的自動剎車控制方法、裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

在一些工廠中，會使用AGV車進行貨物的運輸，在行車道路旁可能會設置有貨架區(qū)，有時候工作人員可能會穿行貨架區(qū)而突然穿出，由于貨架具有一定的遮擋作用，容易導致AGV車無法及時發(fā)現(xiàn)穿行的人員，進而在人員穿出貨架區(qū)時容易與行駛中的AGV車發(fā)送碰撞，引起事故。

發(fā)明內容

鑒于上述現(xiàn)有技術的不足之處，本申請實施例的目的在于提供一種AGV車的自動剎車控制方法、裝置、電子設備和存儲介質，旨在解決AGV車行駛在貨架區(qū)旁的道路上時容易與穿行貨架區(qū)的人員碰撞的問題。

第一方面，本申請實施例提供一種AGV車的自動剎車控制方法，應用于AGV車，包括步驟：

A1.判斷AGV車側方是否為貨架區(qū)；

A2.若是，則獲取靠近貨架區(qū)一側的斜前方的紅外圖像；

A3.根據所述紅外圖像判斷所述貨架區(qū)中是否有人；

A4.若所述貨架區(qū)中有人，則控制AGV車減速。

一些實施方式中，步驟A1包括：

獲取AGV車的位置信息；

根據所述位置信息和預先記錄的貨架區(qū)分布位置數據判斷AGV車側方是否為貨架區(qū)。

一些實施方式中，步驟A1包括：

獲取AGV車側方的圖像信息；

根據所述圖像信息判斷AGV車側方是否為貨架區(qū)。

一些實施方式中，步驟A1包括：

根據接收到的無線信標信號的有無來判斷AGV車側方是否為貨架區(qū)；

所述無線信標信號由沿貨架區(qū)延伸方向等間隔設置的無線電信標發(fā)出。

所述的AGV車的自動剎車控制方法中，步驟A3之后，還包括：

A5.若所述貨架區(qū)中有人，則發(fā)出聲音提醒信號。

所述的AGV車的自動剎車控制方法中，步驟A4包括：

獲取所述貨架區(qū)與AGV車的側向距離；

根據所述側向距離進行速度調節(jié)。

所述的AGV車的自動剎車控制方法中，步驟A3之后，還包括：

A6.?若所述貨架區(qū)中有人，則朝遠離所述貨架區(qū)的一側變道。

第二方面，本申請實施例提供一種AGV車的自動剎車控制裝置，應用于AGV車，包括：

第一判斷模塊，用于判斷AGV車側方是否為貨架區(qū)；

第一獲取模塊，用于在AGV車側方是否為貨架區(qū)時，獲取靠近所述貨架區(qū)一側的斜前方的紅外圖像；

第二判斷模塊，用于根據所述紅外圖像判斷所述貨架區(qū)中是否有人；

減速模塊，用于在所述貨架區(qū)中有人時，控制AGV車減速。