[發(fā)明專利]基于多視角融合軟骨修復手術機器人平臺系統(tǒng)

在審

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• 申請日: 2021-04-29
• 公開（公告）號: CN113274172A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發(fā)明（設計）人: 唐倩;郭伏雨;馮琪翔;曹糧玉;張志豪
• 申請（專利權）人: 重慶大學
• 主分類號: A61F2/30
• 分類號: A61F2/30;A61B34/30
• 代理公司: 北京海虹嘉誠知識產(chǎn)權代理有限公司 11129
• 代理人: 張子飛

1.一種基于多視角融合軟骨修復手術機器人平臺系統(tǒng)，其特征在于：包括工作臺、安裝于工作臺上的多自由度機械臂以及安裝于多自由度機械臂末端的噴頭，所述噴頭用于噴射原材料并在工作臺上沉積形成產(chǎn)品。

2.根據(jù)權利要求1所述的基于多視角融合軟骨修復手術機器人平臺系統(tǒng)，其特征在于：還包括直線驅動裝置，所述噴頭包括噴射筒、安裝于噴射筒底部的噴射針以及滑動配合安裝于噴射筒內(nèi)的活塞，所述直線驅動裝置安裝于多自由度機械臂末端并用于驅動活塞在噴射筒內(nèi)滑動。

3.根據(jù)權利要求1所述的基于多視角融合軟骨修復手術機器人平臺系統(tǒng)，其特征在于：所述多自由度機械臂的末端安裝有3D工業(yè)相機。

4.根據(jù)權利要求3所述的基于多視角融合軟骨修復手術機器人平臺系統(tǒng)，其特征在于：所述工作臺上安裝有深度相機，所述深度相機朝向噴頭拍攝。

5.根據(jù)權利要求4所述的基于多視角融合軟骨修復手術機器人平臺系統(tǒng)，其特征在于：所述工作臺上安裝有相機支架，所述深度相機安裝于相機支架上并斜向下朝向噴頭。

6.根據(jù)權利要求2所述的基于多視角融合軟骨修復手術機器人平臺系統(tǒng)，其特征在于：所述多自由度機械臂末端安裝有槽鋼狀的夾板，所述夾板側向開口，所述直線驅動裝置安裝于夾板內(nèi)腔中，所述直線驅動裝置的驅動端穿過夾板的底部與活塞驅動配合。

7.根據(jù)權利要求3所述的基于多視角融合軟骨修復手術機器人平臺系統(tǒng)，其特征在于：所述夾板側部連接有側擋板，所述噴射筒固定連接于側擋板上。

8.根據(jù)權利要求1所述的基于多視角融合軟骨修復手術機器人平臺系統(tǒng)，其特征在于：所述工作臺下方設置有儲物箱。

9.根據(jù)權利要求8所述的基于多視角融合軟骨修復手術機器人平臺系統(tǒng)，其特征在于：所述儲物箱底部安裝有滾輪。

10.根據(jù)權利要求2所述的基于多視角融合軟骨修復手術機器人平臺系統(tǒng)，其特征在于：所述直線驅動裝置的驅動端連接有用于檢測驅動力的壓力傳感器。