[發(fā)明專利]車輛的車道跟蹤方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110474175.6
• 申請(qǐng)日: 2021-04-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112985427B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖寧;趙暉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/28
• 分類號(hào): G01C21/28;G01S19/47;G01C21/16
• 代理公司: 北京三高永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 祝亞男

本申請(qǐng)公開(kāi)了一種車輛的車道跟蹤方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及地圖、導(dǎo)航、智能交通、車聯(lián)網(wǎng)、智能車控制等領(lǐng)域。所述方法包括：根據(jù)第一車載信號(hào)源的第一信息和第二車載信號(hào)源的第二信息，分別更新車道粒子集中的各個(gè)粒子的權(quán)重；以及根據(jù)所述第二信息，更新所述車道粒子集中的各個(gè)粒子的位置；根據(jù)所述車道粒子集中的各個(gè)粒子的權(quán)重和位置，確定所述車輛的車道跟蹤信息；其中，所述車道粒子集包括N個(gè)隨機(jī)分布在當(dāng)前道路內(nèi)的粒子，所述第一車載信號(hào)源和所述第二車載信號(hào)源不同，N為大于1的正整數(shù)。本申請(qǐng)?zhí)岣吡藢?duì)于車輛的車道跟蹤方法的準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及地圖、導(dǎo)航、智能交通、車聯(lián)網(wǎng)、智能車控制等領(lǐng)域，特別涉及一種車輛的車道跟蹤方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

在智能車控制技術(shù)領(lǐng)域如自動(dòng)駕駛或高級(jí)輔助駕駛中，車道保持功能或車道偏離預(yù)警功能，都需要對(duì)車輛在行駛過(guò)程中所處的車道進(jìn)行持續(xù)性的跟蹤。

相關(guān)技術(shù)中提供有基于慣性傳感器的車輛的車道跟蹤方法，通過(guò)采集車輛的慣性傳感器數(shù)據(jù)來(lái)計(jì)算車輛的橫向位移，進(jìn)而確定車輛所在的車道。由于車道寬度未知，所以無(wú)法僅通過(guò)橫向位移來(lái)準(zhǔn)確判斷車輛所在的車道。

如何在車輛的行駛過(guò)程中準(zhǔn)確跟蹤車輛所在的車道，是亟待解決的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種車輛的車道跟蹤方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠融合第一車載信號(hào)源和第二車載信號(hào)源的信息對(duì)車道粒子集進(jìn)行更新，確定車輛的車道跟蹤信息，使得車道跟蹤的準(zhǔn)確性得到提升。所述技術(shù)方案如下。

根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)方面，提供了一種車輛的車道跟蹤方法，應(yīng)用于計(jì)算機(jī)設(shè)備中，所述方法包括：

根據(jù)第一車載信號(hào)源的第一信息和第二車載信號(hào)源的第二信息，分別更新車道粒子集中的各個(gè)粒子的權(quán)重；以及根據(jù)所述第二信息，更新所述車道粒子集中的各個(gè)粒子的位置；

根據(jù)所述車道粒子集中的各個(gè)粒子的權(quán)重和位置，確定所述車輛的車道跟蹤信息；

其中，所述車道粒子集包括N個(gè)隨機(jī)分布在當(dāng)前道路內(nèi)的粒子，所述第一車載信號(hào)源和所述第二車載信號(hào)源不同，N為大于1的正整數(shù)。

根據(jù)本申請(qǐng)的另一方面，提供了一種車輛的車道跟蹤裝置，所述裝置包括：

更新模塊，用于根據(jù)第一車載信號(hào)源的第一信息和第二車載信號(hào)源的第二信息，分別更新車道粒子集中的各個(gè)粒子的權(quán)重；以及根據(jù)所述第二信息，更新所述車道粒子集中的各個(gè)粒子的位置；

確定模塊，用于根據(jù)所述車道粒子集中的各個(gè)粒子的權(quán)重和位置，確定所述車輛的車道跟蹤信息。

根據(jù)本申請(qǐng)的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有至少一條指令，所述指令由所述處理器加載并執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如本申請(qǐng)各個(gè)方面提供的車輛的車道跟蹤方法。

根據(jù)本申請(qǐng)的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令由處理器加載并執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如本申請(qǐng)各個(gè)方面提供的車輛的車道跟蹤方法。

根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)指令，該計(jì)算機(jī)指令存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中。計(jì)算機(jī)設(shè)備的處理器從計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)讀取該計(jì)算機(jī)指令，處理器執(zhí)行該計(jì)算機(jī)指令，使得該計(jì)算機(jī)設(shè)備執(zhí)行上述車輛的車道跟蹤方法。

本申請(qǐng)實(shí)施例至少包括如下有益效果：

在對(duì)車輛的車道進(jìn)行跟蹤時(shí)，通過(guò)融合第一車載信號(hào)源和第二車載信號(hào)源對(duì)車道粒子集進(jìn)行更新，從而確定車輛在當(dāng)前時(shí)刻的車道跟蹤信息。本方法采用粒子濾波算法融合第一車載信號(hào)源和第二車載信號(hào)源，使得可以通過(guò)計(jì)算車輛相對(duì)于車道的橫向位移判斷車輛的車道信息，并且減少了由單一傳感器數(shù)據(jù)判斷車輛位置帶來(lái)的誤差，提高了車道跟蹤的準(zhǔn)確性。