[發(fā)明專利]起重機(jī)臂架監(jiān)控方法、裝置、系統(tǒng)及起重機(jī)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110473706.X
• 申請(qǐng)日: 2021-04-29
• 公開（公告）號(hào): CN113135512A
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 柴君飛;李磊;王雙;閆亞賓
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 徐州重型機(jī)械有限公司
• 主分類號(hào): B66C23/82
• 分類號(hào): B66C23/82;B66C23/84;B66C23/687;B66C23/88;B66C23/62
• 代理公司: 中國貿(mào)促會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 張文超

1.一種起重機(jī)臂架監(jiān)控方法，其特征在于，包括：

接收通過角運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部件獲取的起重機(jī)臂架頭部在三個(gè)方向的角度、角速度和角加速度；

獲取起重機(jī)的工況信息；

根據(jù)所述臂架頭部在三個(gè)方向的角度、角速度和角加速度，以及所述起重機(jī)的工況信息，計(jì)算出起重機(jī)作業(yè)過程中所述臂架和吊鉤的姿態(tài)信息；

其中，所述三個(gè)方向包括：第一方向、第二方向和第三方向，所述第二方向與所述臂架延伸方向一致，所述第三方向在豎直平面內(nèi)垂直于所述第二方向，所述第一方向垂直于所述第二方向和所述第三方向。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)臂架監(jiān)控方法，其特征在于，所述角運(yùn)動(dòng)檢測(cè)部件包括三軸陀螺儀，所述三軸陀螺儀設(shè)在所述臂架頭部。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)臂架監(jiān)控方法，其特征在于，根據(jù)所述臂架頭部在三個(gè)方向的角度、角速度和角加速度，以及所述起重機(jī)的工況信息，計(jì)算出所述臂架的姿態(tài)信息的步驟包括：

根據(jù)所述臂架頭部在所述三個(gè)方向的角度、臂架長度和工作時(shí)間信息，計(jì)算出所述臂架頭部在所述三個(gè)方向內(nèi)的位移；

根據(jù)所述臂架頭部在三個(gè)方向的角度、角速度和角加速度、臂架長度和工作時(shí)間信息，計(jì)算出所述臂架頭部在所述三個(gè)方向內(nèi)的速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的起重機(jī)臂架監(jiān)控方法，其特征在于，計(jì)算出所述臂架的姿態(tài)信息的步驟還包括：

根據(jù)所述臂架頭部在所述三個(gè)方向內(nèi)的位移、臂架伸縮長度和所述臂架頭部的角度值，分別計(jì)算所述臂架由于伸縮動(dòng)作產(chǎn)生的旁彎量和撓度量，以及所述臂架由于吊重作業(yè)產(chǎn)生的旁彎量和撓度量；

將所述臂架伸縮動(dòng)作和吊重作業(yè)各自產(chǎn)生的旁彎量疊加，得出所述臂架的實(shí)際旁彎量；

將所述臂架伸縮動(dòng)作和吊重作業(yè)各自產(chǎn)生的撓度量疊加，得出所述臂架的實(shí)際撓度量。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的起重機(jī)臂架監(jiān)控方法，其特征在于，根據(jù)所述臂架頭部在三個(gè)方向的角度、角速度和角加速度，以及所述起重機(jī)的工況信息，在臂架伸縮動(dòng)作過程中，計(jì)算出所述臂架的姿態(tài)信息的步驟還包括：

根據(jù)所述臂架頭部在所述三個(gè)方向內(nèi)的位移、臂架伸縮長度和所述臂架頭部在第三方向上的角度值，計(jì)算出所述臂架的旁彎量；

根據(jù)所述臂架頭部在所述三個(gè)方向內(nèi)的位移、臂架伸縮長度和所述臂架頭部在第一方向上的角度值，計(jì)算出所述臂架的撓度量。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的起重機(jī)臂架監(jiān)控方法，其特征在于，根據(jù)所述臂架頭部在三個(gè)方向的角度、角速度和角加速度，以及所述起重機(jī)的工況信息，在吊重作業(yè)過程中，計(jì)算出所述臂架的姿態(tài)信息的步驟還包括：

根據(jù)所述臂架頭部在所述三個(gè)方向內(nèi)的位移、起升卷揚(yáng)對(duì)拉繩的作用力、實(shí)際吊重量和所述臂架頭部在第三方向上的角度值，計(jì)算出所述臂架的旁彎量；

根據(jù)所述臂架頭部在所述三個(gè)方向內(nèi)的位移、起升卷揚(yáng)對(duì)拉繩的作用力、實(shí)際吊重量和所述臂架在第一方向上的角度值，計(jì)算出所述臂架的撓度量。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的起重機(jī)臂架監(jiān)控方法，其特征在于，根據(jù)所述臂架頭部在三個(gè)方向的角度、角速度和角加速度，以及所述起重機(jī)的工況信息，計(jì)算出起重機(jī)作業(yè)過程中吊鉤的姿態(tài)信息的步驟包括：

根據(jù)所述臂架頭部在三個(gè)方向的角度、角速度、起升卷揚(yáng)的出繩長度、臂架工作幅度、臂架回轉(zhuǎn)角度和工作時(shí)間，計(jì)算出所述吊鉤的橫向擺動(dòng)幅度；

根據(jù)所述臂架頭部在三個(gè)方向的角度、角速度、起升卷揚(yáng)的出繩長度、臂架工作幅度和工作時(shí)間，計(jì)算出所述吊鉤的縱向擺動(dòng)幅度。

8.根據(jù)權(quán)利要求1～7任一所述的起重機(jī)臂架監(jiān)控方法，其特征在于，所述臂架和吊鉤的姿態(tài)信息包括：臂架的旁彎量、臂架的撓度量、吊鉤的橫向擺動(dòng)幅度和吊鉤的縱向擺動(dòng)幅度，所述起重機(jī)臂架監(jiān)控方法還包括：

在所述臂架的旁彎量、所述臂架的撓度量、所述吊鉤的橫向擺動(dòng)幅度和所述吊鉤的縱向擺動(dòng)幅度中的任一個(gè)超過各自對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)閾值時(shí)，進(jìn)行報(bào)警提示。