[發明專利]對缸反向連通驅動雙軸搖擺平臺系統

有效

• 申請號: 202110473136.4
• 申請日: 2021-04-29
• 公開（公告）號: CN113202075B
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 趙鐵石;呂成禎;張奔
• 申請（專利權）人: 燕山大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J11/00;G09B9/00;G12B5/00;B23Q1/25;B66C23/53;F16M11/00;F15B11/16
• 代理公司: 北京孚睿灣知識產權代理事務所(普通合伙) 11474
• 代理人: 王冬杰

1.一種對缸反向連通驅動雙軸搖擺運動平臺系統，其特征在于，其包括下擺框、搖擺平臺、四個驅動油缸和伺服閥，

所述下擺框的兩端通過第一轉動副與底板連接，第一轉動副的軸線平行于底板平面，所述搖擺平臺通過第二轉動副與下擺框連接，第二轉動副的軸線與第一轉動副的軸線垂直并相交，構成第一萬向鉸；搖擺平臺的中心線通過第一萬向鉸的中心且垂直于第一轉動副的軸線和第二轉動副的軸線；

所述四個驅動油缸的缸筒下端分別通過萬向鉸座與底板連接，四個萬向鉸座相對于第一萬向鉸的中心對稱布置在底板上，所述四個驅動油缸的缸桿上端分別通過球鉸與搖擺平臺連接，且各個球鉸相對于所述搖擺平臺的中心線對稱布置；所述四個驅動油缸包括第一驅動油缸、第二驅動油缸、第三驅動油缸和第四驅動油缸，且對稱布置的兩個驅動油缸組成一對，所述第一驅動油缸的上腔與所述第三驅動油缸的下腔通過第一油管連通，所述第一驅動油缸的下腔與所述第三驅動油缸的上腔通過第二油管連通，實現對缸反向連通；所述第二驅動油缸的上腔與所述第四驅動油缸的下腔通過第三油管連通，所述第二驅動油缸的下腔與所述第四驅動油缸的上腔通過第四油管連通，實現對缸反向連通；

所述伺服閥，包括第一伺服閥和第二伺服閥，所述的第一油管與所述第一伺服閥的A口連通，第二油管與所述第一伺服閥的B口連通，第一伺服閥的P口與液壓油泵連通，第一伺服閥的T口與油箱連通；所述的第三油管與所述第二伺服閥的A口連通，第四油管與所述第二伺服閥的B口連通，第二伺服閥的P口與液壓油泵連通，第二伺服閥的T口與所述油箱連通；第一伺服閥和第二伺服閥控制四個驅動油缸通過兩推兩拉直接并聯驅動搖擺平臺實現雙軸搖擺運動。

2.根據權利要求1所述的對缸反向連通驅動雙軸搖擺運動平臺系統，其特征在于，所述搖擺平臺上設有回轉平臺和回轉驅動器，所述回轉平臺通過第三轉動副與搖擺平臺的上平面連接，第三轉動副的軸線與搖擺平臺的中心線重合，所述第三轉動副通過回轉驅動器驅動。

3.根據權利要求1所述的對缸反向連通驅動雙軸搖擺運動平臺系統，其特征在于，所述搖擺平臺為中空筒形，中空筒形的內部包括升降柱和直線驅動器，所述升降柱與搖擺平臺構成第一移動副，第一移動副的移動方向與搖擺平臺的中心線方向平行，所述升降柱的上端內平面與直線驅動器的上端通過鉸鏈連接，所述直線驅動器的下端與下擺框底板上平面通過鉸鏈連接，直線驅動器的中心線與搖擺平臺的中心線平行。

4.根據權利要求3所述的對缸反向連通驅動雙軸搖擺運動平臺系統，其特征在于，所述升降柱上設有回轉平臺和回轉驅動器，所述回轉平臺通過第四轉動副與升降柱的上端連接，第四轉動副的軸線與搖擺平臺的中心線重合，所述第四轉動副通過回轉驅動器驅動。

5.根據權利要求4所述的對缸反向連通驅動雙軸搖擺運動平臺系統，其特征在于，所述底板上設有立框、兩條縱向弧形導軌、兩條橫向弧形導軌，所述立框與底板的上平面固定連接，所述驅動油缸通過萬向鉸座與立框的立柱連接，兩條縱向弧形導軌分別固連在立框上部，且圓弧中心與第一轉動副中心線共線，所述兩條橫向弧形導軌兩端通過兩個等長平行桿固定連接成橫向弧形導軌框，兩條橫向弧形導軌通過滑塊在縱向弧形導軌中滑動，且兩條橫向弧形導軌圓弧中心與第二轉動副中心線共線，所述搖擺平臺通過滑塊在橫向弧形導軌框內滑動。

6.根據權利要求4所述的對缸反向連通驅動雙軸搖擺運動平臺系統，其特征在于，所述回轉平臺設有上端搖擺平臺，上端搖擺平臺通過第五轉動副與回轉平臺連接，第五轉動副的軸線平行于第一轉動副的軸線和第二轉動副的軸線所在的平面。