[發(fā)明專利]車輛控制方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110471995.X
• 申請日: 2021-04-29
• 公開（公告）號: CN113022561B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發(fā)明（設計）人: 張倫泳
• 申請（專利權）人: 中國聯(lián)合網絡通信集團有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095
• 代理公司: 北京天昊聯(lián)合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 彭瑞欣;劉悅晗

1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：

獲取本第一車輛前方的第二車輛的速度，以及本第一車輛與所述第二車輛的第一距離；

在根據(jù)本第一車輛的速度和加速度、所述第二車輛的速度和所述第一距離判斷出本第一車輛與所述第二車輛即將發(fā)生追尾的情況下，確定所述第二車輛的第一行駛參數(shù)，所述第一行駛參數(shù)包括避免追尾的最小行駛距離、加速過程中的最小第一加速度、最小加速時間、減速過程中的最小第二加速度和最小減速時間；

將所述第一行駛參數(shù)發(fā)送至所述第二車輛，以使所述第二車輛根據(jù)所述第一行駛參數(shù)進行行駛；

所述根據(jù)所述第一行駛參數(shù)進行行駛，包括：

在前方有障礙物的情況下，計算所述第二車輛與所述障礙物的第二距離；

在所述第二距離大于或等于所述避免追尾的最小行駛距離的情況下，以大于或等于所述最小第一加速度的加速度和大于或等于所述最小加速時間的時長加速行駛之后，以大于或等于所述最小第二加速度的加速度和大于或等于所述最小減速時間的時長減速行駛，以使加速行駛的距離與減速行駛的距離之和大于或等于所述避免追尾的最小行駛距離。

2.基于權利要求1所述的車輛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)本第一車輛的速度和加速度、所述第二車輛的速度和所述第一距離判斷出本第一車輛與所述第二車輛即將發(fā)生追尾，包括：

計算本第一車輛的速度與第二車輛的速度的第一差值；

根據(jù)本第一車輛的加速度和所述第一差值計算出剎車距離；

在所述剎車距離大于所述第一距離的情況下，確定本第一車輛與所述第二車輛即將發(fā)生追尾。

3.基于權利要求2所述的車輛控制方法，其特征在于，所述確定所述第二車輛的第一行駛參數(shù)，包括：

計算所述剎車距離和所述第一距離之差，得到所述避免追尾的最小行駛距離；

根據(jù)所述第一差值和所述本第一車輛的加速度計算所述最小加速時間；

令所述最小減速時間與所述最小加速時間相等；

根據(jù)所述本第一車輛的加速度、所述第一差值和所述第一距離計算所述最小第一加速度；

令所述最小第二加速度與所述最小第一加速度大小相等且方向相反。

4.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：

接收本第二車輛后方的第一車輛發(fā)送的第一行駛參數(shù)，所述第一行駛參數(shù)包括避免追尾的最小行駛距離、加速過程中的最小第一加速度、最小加速時間、減速過程中的最小第二加速度和最小減速時間；

根據(jù)所述第一行駛參數(shù)進行行駛；

所述根據(jù)所述第一行駛參數(shù)進行行駛，包括：

在前方有障礙物的情況下，計算本第二車輛與所述障礙物的第二距離；

在所述第二距離大于或等于所述避免追尾的最小行駛距離的情況下，以大于或等于所述最小第一加速度的加速度和大于或等于所述最小加速時間的時長加速行駛之后，以大于或等于所述最小第二加速度的加速度和大于或等于所述最小減速時間的時長減速行駛，以使加速行駛的距離與減速行駛的距離之和大于或等于所述避免追尾的最小行駛距離。

5.基于權利要求4所述的車輛控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一行駛參數(shù)進行行駛，包括：

在前方無障礙物的情況下，以大于或等于所述最小第一加速度的加速度和大于或等于所述最小加速時間的時長加速行駛，以使加速行駛的距離大于或等于所述避免追尾的最小行駛距離。