[發明專利]一種獲取鞋底邊緣打磨軌跡的方法及其系統

有效

• 申請號: 202110471617.1
• 申請日: 2021-04-29
• 公開（公告）號: CN113231910B
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 孫繁
• 申請（專利權）人: 武漢中觀自動化科技有限公司
• 主分類號: B24B9/00
• 分類號: B24B9/00;B24B49/12;A43D8/34;G06T17/20;G06T19/20;G06T7/66
• 代理公司: 武漢紅觀專利代理事務所(普通合伙) 42247
• 代理人: 陳凱

1.一種獲取鞋底邊緣打磨軌跡的方法，其特征在于：包括以下步驟，

步驟一，掃描獲取鞋體的三維網格數據并生成三維網格；

步驟二，根據三維網格各頂點的數據特征將三維網格數據分成若干網格區塊，獲取每個網格區塊的頂點信息，并計算網格區塊的主方向，根據每個網格區塊的主方向以及該網格區塊中其中一個頂點的法向量與目標區塊的主方向進行向量點乘來判斷該網格區塊是否符合評價指標，從而篩選出目標網格區塊,舍棄其余部分；

步驟三，以目標網格區塊重新構建新的三維網格，并以新的三維網格的其中一條邊界線作為基準進行后續處理即可獲取打磨軌跡。

2.根據權利要求1所述的一種獲取鞋底邊緣打磨軌跡的方法，其特征在于：所述步驟二中，通過計算獲知三維網格中每個頂點的曲率，再將每個頂點的曲率值取絕對值并歸一化到[0，1]的開區間，從而將每個頂點的曲率由低到高分成若干區間，實現對所述各頂點的數據特征的獲取。

3.根據權利要求2所述的一種獲取鞋底邊緣打磨軌跡的方法，其特征在于：通過計算獲知三維網格中每個頂點的曲率為高斯曲率值，其計算方法為，

4.根據權利要求2所述的一種獲取鞋底邊緣打磨軌跡的方法，其特征在于：所述步驟二中，以任意一個頂點作為種子頂點，從所述種子頂點出發遍歷其余的頂點，直至遇到一個曲率高于種子頂點且屬于另一曲率區間的頂點時停止，通過若干次遍歷提取出一個網格區塊；重復若干次提取出網格區塊的過程，從而將整個三維網格分成若干個不同的網格區塊。

5.根據權利要求1所述的一種獲取鞋底邊緣打磨軌跡的方法，其特征在于：所述網格區塊中任意一個頂點的法向量與目標網格區塊的主方向進行向量點乘為正值時，所述網格區塊為目標網格區塊。

6.根據權利要求1所述的一種獲取鞋底邊緣打磨軌跡的方法，其特征在于：所述步驟一中，通過三維激光掃描儀獲取鞋體的深度圖像，再采用TSDF算法構建空間體素，計算每個頂點的權重和SDF值，然后通過MC算法提取等值面，從而最終生成三維網格。

7.根據權利要求1所述的一種獲取鞋底邊緣打磨軌跡的方法，其特征在于：所述步驟三中，利用半邊數據結構將目標網格區塊重新構建生成新的三維網格，從而獲得新的三維網格的內外邊界線，并以內邊界線為基準，向外偏置、旋轉，最終獲得鞋底邊緣打磨軌跡。

8.一種獲取鞋底邊緣打磨軌跡的系統，其特征在于：包括置物臺、機械臂、三維激光掃描儀和分析單元，所述置物臺水平設置，所述置物臺用于將鞋體固定在水平面的位置上以及為三維激光掃描儀提供定位標的，所述機械臂設置于置物臺上，所述三維激光掃描儀設置于機械臂上，所述三維激光掃描儀在機械臂帶動下沿鞋底邊緣圍繞鞋體運動進行掃描，從而獲取鞋體的深度圖像，所述分析單元電性連接三維激光掃描儀并接收掃描獲得的數據，所述分析單元采用了權利要求1至7任意一項所述的方法對獲得的數據進行處理與分析。