[發明專利]一種激光點云柵格化方法

有效

• 申請號: 202110471198.1
• 申請日: 2021-04-29
• 公開（公告）號: CN113137919B
• 公開（公告）日: 2022-10-28
• 發明（設計）人: 潘文武;竇延娟;游安清;孫會;田俊林;王磊;楊浩;雍松林;唐丹
• 申請（專利權）人: 中國工程物理研究院應用電子學研究所
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G06T15/00
• 代理公司: 北京同輝知識產權代理事務所(普通合伙) 11357
• 代理人: 于晶晶

1.一種激光點云柵格化方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1、設置三維柵格尺寸；

步驟S2、讀取原始激光點云數據獲得坐標，根據坐標與三維柵格尺寸建立柵格索引關系式；

設定原始激光點云數據中點A的坐標為(a_x，a_y，a_z)，三維柵格的尺寸為l×l×l，建立點A與對應三維柵格間的柵格索引關系式Grid，柵格索引關系式Grid的計算公式為：其中，Grid_x表示x方向上的柵格索引關系式，Grid_y表示y方向上的柵格索引關系式，Grid_z表示z方向上的柵格索引關系式，floor()表示向下取整；

步驟S3、計算柵格索引關系式對應的三維柵格中心點坐標，三維柵格中心點坐標center為(c_x，c_y，c_z)，則遍歷原始激光點云數據中所有點，去除center數組中相同值，得到柵格化點云數據。

2.根據權利要求1所述的一種激光點云柵格化方法，其特征在于，根據原始激光點云數據的分辨率，設置三維柵格尺寸。

3.根據權利要求2所述的一種激光點云柵格化方法，其特征在于，以原始激光點云數據中最高點云密度作為三維柵格尺寸。

4.根據權利要求2所述的一種激光點云柵格化方法，其特征在于，以原始激光點云數據中平均點云密度作為三維柵格尺寸。

5.根據權利要求3或4所述的一種激光點云柵格化方法，其特征在于，三維柵格僅建立在原始激光點云數據中包含點的區域。

6.根據權利要求5所述的一種激光點云柵格化方法，其特征在于，所述坐標為三維坐標。