[發(fā)明專利]雙電機(jī)電動(dòng)汽車的扭矩控制方法、電動(dòng)汽車及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110470276.6
• 申請(qǐng)日: 2021-04-28
• 公開（公告）號(hào): CN113071332B
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張?zhí)鞆?qiáng);吳愛彬;劉元治;崔金龍;孫起春;周澤慧;趙洋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)第一汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B60L15/20
• 分類號(hào): B60L15/20;B60L3/12
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)智匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 林波

1.一種雙電機(jī)電動(dòng)汽車的扭矩控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

S100：檢測(cè)電動(dòng)汽車的加速踏板開度、制動(dòng)踏板開度、方向盤轉(zhuǎn)角、車速和當(dāng)前駕駛員選擇的模式；

S200：根據(jù)加速踏板開度、制動(dòng)踏板開度、車速和當(dāng)前駕駛員選擇的模式控制電動(dòng)汽車進(jìn)入相應(yīng)的工作模式；其中，工作模式包括運(yùn)動(dòng)模式、經(jīng)濟(jì)模式、能量回收模式和制動(dòng)模式；

S300：當(dāng)電動(dòng)汽車處于運(yùn)動(dòng)模式、經(jīng)濟(jì)模式、能量回收模式和制動(dòng)模式中的任一工作模式時(shí)，根據(jù)電動(dòng)汽車的當(dāng)前工作模式確定前電機(jī)扭矩和后電機(jī)扭矩；

S400：當(dāng)電動(dòng)汽車處于轉(zhuǎn)向工況時(shí)，根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角和方向盤轉(zhuǎn)向角速度控制電動(dòng)汽車進(jìn)入相應(yīng)的轉(zhuǎn)向輔助模式；其中，轉(zhuǎn)向輔助模式包括入彎模式、彎路行駛模式和出彎模式；

S500：當(dāng)電動(dòng)汽車處于任一轉(zhuǎn)向輔助模式時(shí)，根據(jù)電動(dòng)汽車相應(yīng)的轉(zhuǎn)向輔助模式確定前電機(jī)扭矩和后電機(jī)扭矩，當(dāng)電動(dòng)汽車進(jìn)入入彎模式時(shí)，前電機(jī)扭矩向后電機(jī)轉(zhuǎn)移，以預(yù)防車輛轉(zhuǎn)向不足；當(dāng)電動(dòng)汽車進(jìn)入出彎模式時(shí)，后電機(jī)扭矩向前電機(jī)轉(zhuǎn)移，以預(yù)防車輛過度轉(zhuǎn)向；當(dāng)電動(dòng)汽車進(jìn)入彎路行駛模式時(shí)，根據(jù)路面摩擦系數(shù)充分利用差速控制，提升彎道行駛穩(wěn)定性；

步驟S200包括步驟：

S201：當(dāng)加速踏板開度大于第一預(yù)設(shè)開度時(shí)；或者當(dāng)加速踏板開度大于第二預(yù)設(shè)開度且小于等于第一預(yù)設(shè)開度、且電動(dòng)汽車接收到的模式指令為自動(dòng)模式指令時(shí)；或者當(dāng)加速踏板開度大于第三預(yù)設(shè)開度且小于等于第二預(yù)設(shè)開度、加速踏板開度變化率大于預(yù)設(shè)變化率、且電動(dòng)汽車接收到的模式指令為自動(dòng)模式指令時(shí)；或者當(dāng)電動(dòng)汽車接收到的模式指令為運(yùn)動(dòng)模式指令時(shí)，電動(dòng)汽車進(jìn)入運(yùn)動(dòng)模式；

S202：當(dāng)加速踏板開度大于0且小于等于第三預(yù)設(shè)開度、且電動(dòng)汽車接收到的模式指令為自動(dòng)模式指令時(shí)；或者當(dāng)電動(dòng)汽車接收到的模式指令為經(jīng)濟(jì)模式指令時(shí)，電動(dòng)汽車進(jìn)入經(jīng)濟(jì)模式；

S203：當(dāng)加速踏板開度為0、制動(dòng)踏板開度為0、電動(dòng)汽車的車速大于等于預(yù)設(shè)車速、且接收到的模式指令為自動(dòng)模式指令時(shí)，電動(dòng)汽車進(jìn)入能量回收模式；

S204：當(dāng)加速踏板開度為0、電動(dòng)汽車的車速小于預(yù)設(shè)車速、且接收到的模式指令為自動(dòng)模式指令時(shí)；或者當(dāng)制動(dòng)踏板開度大于0時(shí)，電動(dòng)汽車進(jìn)入制動(dòng)模式；

步驟S300中：

當(dāng)電動(dòng)汽車的當(dāng)前工作模式為運(yùn)動(dòng)模式時(shí)，對(duì)前電機(jī)和后電機(jī)按整車動(dòng)力輸出最優(yōu)方案進(jìn)行扭矩分配；

當(dāng)電動(dòng)汽車的當(dāng)前工作模式為經(jīng)濟(jì)模式時(shí)，對(duì)前電機(jī)和后電機(jī)按整車經(jīng)濟(jì)效率最優(yōu)進(jìn)行扭矩分配；

當(dāng)電動(dòng)汽車的當(dāng)前工作模式為能量回收模式時(shí)，對(duì)前電機(jī)和后電機(jī)按能量回收效率最優(yōu)進(jìn)行扭矩分配；

當(dāng)電動(dòng)汽車的當(dāng)前工作模式為制動(dòng)模式時(shí)，對(duì)前電機(jī)和后電機(jī)在考慮機(jī)械制動(dòng)的強(qiáng)度、制動(dòng)安全分配限制的前提下，以制動(dòng)感覺最優(yōu)進(jìn)行扭矩分配；

步驟S400包括步驟：

S401：當(dāng)方向盤轉(zhuǎn)向角速度大于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)向角速度、且方向盤轉(zhuǎn)向角速度方向與方向盤轉(zhuǎn)角方向一致時(shí)，電動(dòng)汽車進(jìn)入入彎模式；

S402：當(dāng)方向盤轉(zhuǎn)向角速度大于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)向角速度、且方向盤轉(zhuǎn)向角速度方向與方向盤轉(zhuǎn)角方向相反，電動(dòng)汽車進(jìn)入出彎模式；

S403：當(dāng)方向盤轉(zhuǎn)向角速度小于等于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)向角速度、且方向盤轉(zhuǎn)角大于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)角時(shí)，電動(dòng)汽車進(jìn)入彎路行駛模式。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的扭矩控制方法，其特征在于，還包括步驟：

S600：通過操穩(wěn)控制策略對(duì)前電機(jī)和后電機(jī)的需求扭矩進(jìn)行約束，以輸出前電機(jī)和后電機(jī)的扭矩。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的扭矩控制方法，其特征在于，步驟S600中，當(dāng)電動(dòng)汽車發(fā)生滑轉(zhuǎn)時(shí)，根據(jù)主動(dòng)防滑策略對(duì)前電機(jī)和后電機(jī)的扭矩進(jìn)行修正；所述主動(dòng)防滑策略具體包括：根據(jù)電動(dòng)汽車的輪速、方向盤轉(zhuǎn)角和橫擺角速度獲取參考車速，進(jìn)而獲取電動(dòng)汽車的滑移率；根據(jù)電動(dòng)汽車的加速度和滑移率對(duì)電動(dòng)汽車的前后軸扭矩進(jìn)行修正。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的扭矩控制方法，其特征在于，步驟S600中，當(dāng)電動(dòng)汽車發(fā)生甩尾時(shí)，根據(jù)橫擺控制策略對(duì)前電機(jī)和后電機(jī)的扭矩進(jìn)行修正；所述橫擺控制策略具體包括：根據(jù)電動(dòng)汽車的輪速、方向盤轉(zhuǎn)角和橫擺角速度獲取參考車速，根據(jù)電動(dòng)汽車的參考車速和方向盤轉(zhuǎn)角獲取目標(biāo)橫擺角速度，根據(jù)目標(biāo)橫擺角速度和實(shí)際橫擺角速度的偏差對(duì)電動(dòng)汽車的前后軸扭矩進(jìn)行修正。