[發明專利]一種清潔機器人的控制方法、清潔機器人及存儲介質

在審

• 申請號: 202110470056.3
• 申請日: 2021-04-28
• 公開（公告）號: CN113303703A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 羅華菊;李昂;郭蓋華
• 申請（專利權）人: 深圳樂動機器人有限公司
• 主分類號: A47L11/00
• 分類號: A47L11/00;A47L11/40
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅怡

1.一種清潔機器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

響應于清潔指令獲取所述清潔機器人的當前電量；

獲取對待清潔區域中的各待清潔子區域進行清潔所需的耗電量，其中所述待清潔區域包括多個所述待清潔子區域；

基于所述當前電量和所述多個待清潔子區域所需的耗電量確定各所述待清潔子區域的清潔順序。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述當前電量和各所述待清潔子區域所需的耗電量確定各所述待清潔子區域的清潔順序的步驟包括：

確定所述當前電量是否小于所述多個待清潔子區域所需的耗電量之和；

若小于所述多個待清潔子區域所需的耗電量之和，則從所述多個待清潔子區域中確定第一子集合，以使得所述第一子集合中的所述待清潔子區域所需的耗電量之和小于所述當前電量；

對所述第一子集合中的所述待清潔子區域進行清潔。

3.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述第一子集合中的所述待清潔子區域形成一連通域。

4.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述從所述多個待清潔子區域中確定第一子集合的步驟包括：

所述從所述多個待清潔子區域中確定至少兩個候選子集合，其中每個所述候選子集合中的所述待清潔子區域所需的耗電量之和不大于所述當前電量；

基于所述清潔機器人的剩余電量最少原則，從所述至少兩個候選子集合中確定一候選子集合作為所述第一子集合。

5.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述第一子集合中至少包括所述多個待清潔子區域中清潔優先級最高的所述待清潔子區域。

6.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述對所述第一子集合中的所述待清潔子區域進行清潔的步驟之后，進一步包括：

控制所述清潔機器人返回充電基站進行充電，并持續更新所述當前電量；

判斷所述清潔機器人的額定電量是否小于剩余未清潔的所述待清潔子區域的所需耗電量之和；

若小于剩余未清潔的所述待清潔子區域的所需耗電量之和，則從剩余未清潔的所述待清潔子區域中確定一第二子集合，以使得所述第二子集合中的所述待清潔子區域所需的耗電量之和小于所述額定電量；

在所述當前電量大于所述第二子集合中的所述待清潔子區域所需的耗電量之和且小于所述額定電量的狀態下，控制所述清潔機器人對所述第二子集合中的所述待清潔子區域進行清潔。

7.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述響應于清潔指令獲取所述清潔機器人的當前電量的步驟之后，進一步包括：

確定所述當前電量是否不小于預設的電量閾值；

若不小于所述預設的電量閾值，則執行以下步驟：

控制所述清潔機器人對所述清潔機器人所處環境進行建圖定位；

基于建圖定位的結果確定所述待清潔區域；

將所述待清潔區域劃分成多個所述待清潔子區域。

8.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述獲取對待清潔區域中的各待清潔子區域進行清潔所需的耗電量的步驟包括：

根據各所述待清潔子區域的面積以及所述清潔機器人對單位面積進行清潔所需耗電量計算出對各所述待清潔子區域進行清潔所需的耗電量。

9.一種清潔機器人，其特征在于，包括：存儲器和處理器；

所述存儲器用于存儲程序指令，所述處理器用于執行所述程序指令以實現如權利要求1至8任一項所述方法的步驟。

10.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質存儲有程序指令，所述程序指令被執行時實現如權利要求1至8任一項所述方法的步驟。