[發明專利]用于導航手術動力系統的光學跟蹤結構

有效

• 申請號: 202110469946.2
• 申請日: 2021-04-28
• 公開（公告）號: CN113116525B
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 張逸凌;劉星宇
• 申請（專利權）人: 北京長木谷醫療科技有限公司;長木谷醫療科技（青島）有限公司;張逸凌
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 譚云

1.一種用于導航手術動力系統的光學跟蹤結構，包括用于連接并驅動手術動力器械的連接器(1)，所述連接器(1)上設置有導航支架(3)，所述導航支架(3)上跟隨有若干個用于為光學跟蹤系統構建定位面的反光球(2)，其特征在于，所述導航支架(3)上形成有環狀支撐面(4)，若干個所述反光球(2)環繞分布在所述環狀支撐面(4)的表面，所述光學跟蹤系統通過若干個所述反光球(2)對所述手術動力器械的空間位置進行360°的角度范圍的光學跟蹤,所述環狀支撐面(4)的外周表面通過徑向扭曲形成沿軸線方向延伸的扭曲面(5)，各個所述反光球(2)環繞分布在所述扭曲面(5)的表面。

2.根據權利要求1所述的用于導航手術動力系統的光學跟蹤結構，其特征在于，獲取若干個所述反光球(2)的三維坐標信息，對所述三維坐標信息進行讀取和解析處理，得到所述光學跟蹤系統的位姿信息。

3.根據權利要求1所述的用于導航手術動力系統的光學跟蹤結構，其特征在于，所述連接器(1)內的驅動電機設置有應變式扭矩傳感器、轉速傳感器、壓力傳感器中的任意一種、二種或三種，在驅動電機上還設置有嵌入式智能測控模塊以接收所述應變式扭矩傳感器、轉速傳感器、壓力傳感器中的任意一種、二種或三種采集到的感應信號并進行判斷，并根據判斷結果控制驅動電機進行信號調節。

4.根據權利要求1所述的用于導航手術動力系統的光學跟蹤結構，其特征在于，所述連接器(1)通過快接裝置連接所述手術動力器械。

5.根據權利要求1所述的用于導航手術動力系統的光學跟蹤結構，其特征在于，所述導航支架(3)上設置有前段支撐環(6)和后段支撐環(7)，所述扭曲面(5)分別形成在所述前段支撐環(6)和后段支撐環(7)的表面，所述扭曲面(5)在前段支撐環(6)和后段支撐環(7)上的扭曲軌跡互為不同；

所述前段支撐環(6)的外徑尺寸小于所述后段支撐環(7)的外徑尺寸。

6.根據權利要求5所述的用于導航手術動力系統的光學跟蹤結構，其特征在于，所述前段支撐環(6)和后段支撐環(7)的扭曲面(5)表面分別環繞分布有四個所述反光球(2)。

7.根據權利要求1所述的用于導航手術動力系統的光學跟蹤結構，其特征在于，所述連接器(1)與導航支架(3)之間設置有用于相互定位配合的安裝接口(8)。

8.根據權利要求1所述的用于導航手術動力系統的光學跟蹤結構，其特征在于，所述環狀支撐面(4)上設置有若干個固定支架(9)，各個所述反光球(2)分別連接在各個固定支架(9)上。

9.根據權利要求1所述的用于導航手術動力系統的光學跟蹤結構，其特征在于，所述連接器(1)的底部設置有把手(10)，所述把手(10)上設置有用于為連接器(1)的驅動電機提供電源的電源接口(11)。