[發明專利]一種目標檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110467548.7
• 申請日: 2021-04-28
• 公開（公告）號: CN113205552A
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 李肖含;馬嗣昆;雷繩光;劇學銘;郝哲
• 申請（專利權）人: 北京亮道智能汽車技術有限公司
• 主分類號: G06T7/60
• 分類號: G06T7/60
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;項京

1.一種目標檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

通過安裝在車輛上的點云數據采集設備獲取連續的多幀點云數據，其中，每幀所述點云數據中包括目標對象；

基于所述多幀點云數據對所述目標對象進行目標跟蹤，得到每幀點云數據中所述目標對象的對象信息；

對所述每幀點云數據對應的對象信息進行平滑處理，將平滑處理后的對象信息作為所述目標對象的目標對象信息；

按照預設信息修正方式對所述目標對象信息進行修正處理，得到所述目標對象的檢測結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對象信息包括速度信息和位置信息；

所述對所述每幀點云數據對應的對象信息進行平滑處理的步驟，包括：

采用預設大小的滑動窗口對所述每幀點云數據對應的對象信息包括的速度信息進行滑動平均濾波處理，得到所述每幀點云數據對應的目標速度信息；

采用所述滑動窗口對所述每幀點云數據對應的對象信息包括的位置信息進行滑動平均濾波處理，得到每幀點云數據對應的目標位置信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述對象信息還包括尺寸信息；

所述按照預設信息修正方式對所述目標對象信息進行修正處理，得到所述目標對象的檢測結果的步驟，包括：

按照預設信息修正方式對所述目標對象信息包括的尺寸信息進行修正處理，得到所述目標對象的目標尺寸信息；

基于所述目標尺寸信息、所述目標速度信息以及預設的分類規則，確定所述目標對象的類別，得到所述目標對象的目標檢測結果，其中，所述分類規則包括類別、尺寸信息與速度信息之間的對應關系。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照預設信息修正方式對所述目標對象信息包括的尺寸信息進行修正處理，得到所述目標對象的目標尺寸信息的步驟，包括：

將所述目標對象信息包括的尺寸信息中最大的尺寸信息，確定為所述目標對象的目標尺寸信息；或

計算所述目標對象信息包括的各個尺寸信息的平均值，并將所述平均值確定為所述目標對象的目標尺寸信息；或

從所述目標對象信息包括的各個尺寸信息中，查找不小于預設閾值的備選尺寸信息，并按照預設篩選規則，從所述備選尺寸信息中確定所述目標對象的目標尺寸信息。

5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，在所述基于所述多幀點云數據對所述目標對象進行目標跟蹤，得到每幀點云數據中所述目標對象的對象信息的步驟之前，所述方法還包括：

針對每幀所述點云數據，對該幀點云數據進行離散點去除處理，得到去除后的點云數據；

所述基于所述多幀點云數據對所述目標對象進行目標跟蹤，得到每幀點云數據中所述目標對象的對象信息的步驟，包括：

基于多幀所述去除后的點云數據對所述目標對象進行目標跟蹤，得到每幀去除后的點云數據中所述目標對象的對象信息。

6.一種目標檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：

點云數據獲取模塊，用于通過安裝在車輛上的點云數據采集設備獲取連續的多幀點云數據，其中，每幀所述點云數據中包括目標對象；

目標跟蹤模塊，用于基于所述多幀點云數據對所述目標對象進行目標跟蹤，得到每幀點云數據中所述目標對象的對象信息；

平滑模塊，用于對所述每幀點云數據對應的對象信息進行平滑處理，將平滑處理后的對象信息作為所述目標對象的目標對象信息；

修正模塊，用于按照預設信息修正方式對所述目標對象信息進行修正處理，得到所述目標對象的檢測結果。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述對象信息包括速度信息和位置信息；

所述平滑模塊包括：

第一平滑子模塊，用于采用預設大小的滑動窗口對所述每幀點云數據對應的對象信息包括的速度信息進行滑動平均濾波處理，得到所述每幀點云數據對應的目標速度信息；

第二平滑子模塊，用于采用所述滑動窗口對所述每幀點云數據對應的對象信息包括的位置信息進行滑動平均濾波處理，得到每幀點云數據對應的目標位置信息。