[發明專利]一種具有大工作空間的可移動式電液復合驅動噴涂機器人

有效

• 申請號: 202110466483.4
• 申請日: 2021-04-27
• 公開（公告）號: CN113171906B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發明（設計）人: 訾斌;趙嘉浩;錢森;王正雨;徐鋒;潘敬鋒;周斌;姜姍姍;李元
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: B05B13/02
• 分類號: B05B13/02;B05B13/04;B25J11/00
• 代理公司: 合肥三川專利代理事務所(普通合伙) 34150
• 代理人: 潘光亮

1.一種具有大工作空間的可移動式電液復合驅動噴涂機器人，其特征在于：包括有移動式基座、驅動繩調整模塊、可調式輔助運動平臺、回轉運動平臺、可調式輔助運動平臺驅動繩、回轉運動平臺驅動繩；

其中移動式基座為多個，其上配合安裝有所述驅動繩調整模塊，所述驅動繩調整模塊的數量與移動式基座相同，所述驅動繩調整模塊中的型材支柱分別固定于移動式基座上，且由多個移動式基座圍成一個操作空間，操作空間內部架設有可移動的可調式輔助運動平臺，所述可調式輔助運動平臺的移動通過可調式輔助運動平臺驅動繩驅動，所述可調式輔助運動平臺下方設置有回轉運動平臺，所述回轉運動平臺的運動通過回轉運動平臺驅動繩以及所述可調式輔助運動平臺與回轉運動平臺中間安裝的液壓推桿復合驅動，從而實現對回轉運動平臺多自由度運動的精確控制，所述回轉運動平臺的底端面安裝有噴槍，所述移動式基座上還安裝有用于平衡繩索牽引力和維持機構平衡的平衡機構和固定支撐機構。

2.根據權利要求1所述的具有大工作空間的可移動式電液復合驅動噴涂機器人，其特征在于：所述的驅動繩調整模塊為四個，其分別包括有型材支柱，所述型材支柱的上端端部通過定滑輪固定基座安裝有用于承載可調式輔助運動平臺驅動繩的滑輪，所述可調式輔助運動平臺驅動繩的底端繞制在電機驅動的繞線軸上；所述定滑輪固定基座下方的型材支柱上安裝有豎直設置的同步帶，所述同步帶上安裝有用于承載回轉運動平臺驅動繩的移動式滑輪，所述回轉運動平臺驅動繩的底端也繞制在另一電機驅動的繞線軸上。

3.根據權利要求1所述的具有大工作空間的可移動式電液復合驅動噴涂機器人，其特征在于：所述的移動式基座分別包括有移動基座主體，所述移動基座主體上安裝有移動基座主體蓋板，所述移動基座主體內環繞安裝有固定支撐機構，所述固定支撐機構包括有間隔設置的固定支撐板，所述固定支撐板的轉動通過手動扳動至平行于地面并鎖定，增大機構的穩定性，所述移動基座主體蓋板的上端面安裝有平衡機構，所述移動基座主體的底端安裝有可升降的萬向輪組件。

4.根據權利要求3所述的具有大工作空間的可移動式電液復合驅動噴涂機器人，其特征在于：所述的固定支撐板的兩側分別設有轉軸，且固定支撐板繞轉軸轉動，所述移動基座主體上設有與轉軸對應的定位孔，所述定位孔中通過固定支撐板轉動軸承與轉軸轉動安裝，所述定位孔的下方移動基座主體上設有方槽，所述方槽內設置有止動彈簧，所述止動彈簧連接有彈性導向設置的彈簧阻扣；

所述的平衡機構包括有平衡機構轉動平臺，所述平衡機構轉動平臺的一端通過平衡機構轉軸轉動安裝在移動基座主體蓋板上，所述平衡機構轉軸的轉動通過平衡機構轉動電機驅動，所述平衡機構轉動平臺內轉動安裝有平衡機構絲杠，所述平衡機構絲杠上導向安裝有平衡機構絲杠滑塊，所述平衡機構絲杠滑塊上安裝有配重承載平臺，所述配重承載平臺上安裝有平衡機構配重，所述平衡機構絲杠滑塊的底端兩側分別安裝有球餃，所述球餃的轉動端連接有伸縮支撐桿，所述伸縮支撐桿的另一端分別安裝有雙向鉸鏈，所述雙向鉸鏈連接在移動基座主體對應孔的軸承中，所述平衡機構絲杠通過其端部的平衡機構絲杠驅動電機驅動；

所述萬向輪組件包括有升降式移動輪框架，所述升降式移動輪框架的頂部固定安裝在移動基座主體的底部，所述升降式移動輪框架內安裝有可導向移動的萬向輪驅動電機支架，所述萬向輪驅動電機支架上固定安裝有萬向輪驅動電機，所述萬向輪驅動電機的輸出軸端安裝有萬向輪，所述萬向輪驅動電機支架的升降通過萬向輪升降滾珠絲杠螺母帶動，且通過萬向輪升降滑柱導向。

5.根據權利要求1所述的具有大工作空間的可移動式電液復合驅動噴涂機器人，其特征在于：所述的可調式輔助運動平臺驅動繩通過驅動繩調整模塊中的一個電機驅動，從驅動繩調整模塊中伸出后連接在可調式輔助運動平臺驅動繩掛鉤上，從而帶動可調式輔助運動平臺運動；所述的回轉運動平臺驅動繩由驅動繩調整模塊中的另一個電機驅動，從驅動繩調整模塊中伸出后繞過可調式輔助運動平臺上的過渡滑輪，從而實現對回轉運動平臺驅動繩空間位置的限制與調整，最終連接至回轉運動平臺，從而與所述液壓推桿一并帶動回轉運動平臺運動；所述的可調式輔助運動平臺驅動繩和回轉運動平臺驅動繩上分別安裝有用于實時監控繩的拉力并反饋的繩拉力傳感器。