[發(fā)明專(zhuān)利]將手術(shù)工具與由擴(kuò)展現(xiàn)實(shí)頭戴裝置的攝像機(jī)跟蹤的參考陣列配準(zhǔn)以用于手術(shù)期間的輔助導(dǎo)航

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110466291.3
• 申請(qǐng)日: 2021-04-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113558762A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-10-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: T·卡洛韋;I·達(dá)林
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 格羅伯斯醫(yī)療有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): A61B34/20
• 分類(lèi)號(hào): A61B34/20;A61B34/10;A61B34/30
• 代理公司: 北京律盟知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11287
• 代理人: 江葳

1.一種用于手術(shù)期間的計(jì)算機(jī)輔助導(dǎo)航的攝像機(jī)跟蹤系統(tǒng)，所述攝像機(jī)跟蹤系統(tǒng)被配置成：

標(biāo)識(shí)由附接到擴(kuò)展現(xiàn)實(shí)(XR)頭戴裝置的一組跟蹤攝像機(jī)跟蹤的參考陣列；

確定所述參考陣列是否被配準(zhǔn)為與手術(shù)工具數(shù)據(jù)庫(kù)中限定的多個(gè)手術(shù)工具中的一個(gè)的特性配對(duì)；

基于所述參考陣列被確定為未配準(zhǔn)并接收用戶(hù)輸入，將所述參考陣列配準(zhǔn)為與基于所述用戶(hù)輸入而選擇的所述多個(gè)手術(shù)工具中的一個(gè)的特性配對(duì)；以及

向所述XR頭戴裝置的顯示裝置提供所述特性的表示以顯示給用戶(hù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像機(jī)跟蹤系統(tǒng)，其進(jìn)一步被配置成：

基于所述參考陣列被確定為未配準(zhǔn)，向所述顯示裝置提供所述手術(shù)工具數(shù)據(jù)庫(kù)中限定的所述多個(gè)所述手術(shù)工具中的至少一些的列表，以供所述用戶(hù)選擇所述手術(shù)工具中的所述一個(gè)以配準(zhǔn)為與所述參考陣列配對(duì)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的攝像機(jī)跟蹤系統(tǒng)，其進(jìn)一步被配置成：

基于來(lái)自所述一組跟蹤攝像機(jī)的指示XR空間中的所述用戶(hù)的手相對(duì)于要配準(zhǔn)為與所述參考陣列配對(duì)的所述手術(shù)工具中的所述一個(gè)的所顯示的列表的位姿的跟蹤信息，確定所述用戶(hù)在所述所顯示的列表中的選擇。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像機(jī)跟蹤系統(tǒng)，其進(jìn)一步被配置成：

從所述一組跟蹤攝像機(jī)接收指示所述參考陣列相對(duì)于所述XR頭戴裝置的位姿的跟蹤信息；

基于所述跟蹤信息，確定用于所述特性的所述表示要相對(duì)于所述參考陣列顯示的位置的位姿；以及

控制所述XR頭戴裝置以相對(duì)于所述參考陣列以所確定的位姿顯示所述特性的所述表示。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像機(jī)跟蹤系統(tǒng)，其進(jìn)一步被配置成：

獲得表征所述一組跟蹤攝像機(jī)當(dāng)前跟蹤所述參考陣列的位姿的準(zhǔn)確性的跟蹤準(zhǔn)確性信息；以及

向所述XR頭戴裝置的所述顯示裝置提供所述跟蹤準(zhǔn)確性信息的指示以顯示給所述用戶(hù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像機(jī)跟蹤系統(tǒng)，其進(jìn)一步被配置成：

獲得所述多個(gè)手術(shù)工具中的所述一個(gè)在至少2個(gè)維度中的圖形表示；

從所述一組跟蹤攝像機(jī)接收指示所述參考陣列相對(duì)于所述XR頭戴裝置的位姿的跟蹤信息；

基于所述跟蹤信息確定用于所述圖形表示的位姿；以及

向所述XR頭戴裝置的所述顯示裝置提供作為所述特性的所述表示的所述圖形表示，以用于以所確定的位姿顯示。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像機(jī)跟蹤系統(tǒng)，其進(jìn)一步被配置成：

獲得最后驗(yàn)證日期，其指示最后驗(yàn)證所述手術(shù)工具中的所述一個(gè)沒(méi)有結(jié)構(gòu)變形的時(shí)間；以及

向所述XR頭戴裝置的所述顯示裝置提供所述最后驗(yàn)證日期的指示以顯示給所述用戶(hù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像機(jī)跟蹤系統(tǒng)，其進(jìn)一步被配置成：

確定所述參考陣列何時(shí)已進(jìn)入相對(duì)于所述XR頭戴裝置的位置限定的檢測(cè)區(qū)域內(nèi)；

響應(yīng)于確定所述參考陣列已進(jìn)入所述檢測(cè)區(qū)域內(nèi)，開(kāi)始所述確定所述參考陣列是否被配準(zhǔn)為與所述手術(shù)工具數(shù)據(jù)庫(kù)中限定的所述多個(gè)手術(shù)工具中的一個(gè)的特性配對(duì)；以及

將接收用戶(hù)輸入以將所述參考陣列配準(zhǔn)為與所述手術(shù)工具數(shù)據(jù)庫(kù)中限定的所述多個(gè)手術(shù)工具中的一個(gè)的特性配對(duì)的操作限制為僅在所述參考陣列保持在所述檢測(cè)區(qū)域內(nèi)時(shí)進(jìn)行。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像機(jī)跟蹤系統(tǒng)，其進(jìn)一步被配置成：

確定所述參考陣列何時(shí)已進(jìn)入相對(duì)于所述XR頭戴裝置的位置限定的檢測(cè)區(qū)域內(nèi)；

響應(yīng)于確定所述參考陣列已進(jìn)入所述檢測(cè)區(qū)域內(nèi)，開(kāi)始所述向所述XR頭戴裝置的所述顯示裝置提供所述特性的所述表示以顯示給所述用戶(hù)；以及

響應(yīng)于確定所述參考陣列已離開(kāi)所述檢測(cè)區(qū)域，停止向所述XR頭戴裝置的所述顯示裝置進(jìn)行任何進(jìn)行中的用以顯示給所述用戶(hù)的所述特性的所述表示的提供。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的攝像機(jī)跟蹤系統(tǒng)，其進(jìn)一步被配置成：

標(biāo)識(shí)所述參考陣列中的多個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)的位姿；以及

對(duì)于所述參考陣列中具有所標(biāo)識(shí)的位姿的所述多個(gè)基準(zhǔn)點(diǎn)中的每一個(gè)，提供圖形標(biāo)記以供所述顯示裝置顯示為至少部分地與所述基準(zhǔn)點(diǎn)的所述所標(biāo)識(shí)的位姿重疊。