[發(fā)明專利]一種駐車執(zhí)行器軟開關(guān)控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110463656.7
• 申請日: 2021-04-28
• 公開（公告）號: CN113179051B
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉蕾;曹建雄;汪田華;姜磊
• 申請（專利權(quán)）人: 一巨自動化裝備（上海）有限公司
• 主分類號: H02P1/18
• 分類號: H02P1/18;H02P3/08
• 代理公司: 蘇州創(chuàng)元專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 32103
• 代理人: 范晴;孫佳佳

1.一種駐車執(zhí)行器軟開關(guān)控制方法，其特征在于，控制方法屬于單一位置環(huán)控制，包括：

S1、獲取駐車執(zhí)行器輸出軸的位置，并與駐車執(zhí)行器執(zhí)行的目標(biāo)位置進(jìn)行差值計(jì)算，得到的差值輸入到PID控制器；PID控制器根據(jù)輸入差值產(chǎn)生一定占空比的脈沖寬度調(diào)制信號PWM_0；

S2、PID控制器輸出的脈沖寬度調(diào)制信號PWM_0，經(jīng)過斜率控制模塊處理，輸出占空比以固定步長進(jìn)行遞增或遞減的脈沖寬度調(diào)制信號PWM_1；在直流電機(jī)啟動時(shí)，脈沖寬度調(diào)制信號PWM_1的占空比以固定步長進(jìn)行遞增；在直流電機(jī)關(guān)斷時(shí)，脈沖寬度調(diào)制信號PWM_1的占空比以固定步長進(jìn)行遞減；

在直流電機(jī)關(guān)斷時(shí)，還檢測直流電機(jī)輸入端電壓，根據(jù)直流電機(jī)輸入端電壓設(shè)置直流電源電壓的利用率，直流電源電壓乘以電壓利用率作為MOSFET全橋電路的輸入電壓，使得直流電機(jī)關(guān)斷時(shí)產(chǎn)生的反電勢不大于輸入端電壓；

所述PID控制器，在控制過程中盡量減小出現(xiàn)與直流電機(jī)轉(zhuǎn)速方向相反的控制扭矩，防止出現(xiàn)發(fā)電電流；

S3、脈沖寬度調(diào)制信號PWM_1輸入到MOSFET全橋電路中，控制減緩MOSFET全橋電路輸出電壓的變化，MOSFET全橋電路輸出電壓作為直流電機(jī)的輸入端電壓，直流電機(jī)控制駐車執(zhí)行器執(zhí)行動作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駐車執(zhí)行器軟開關(guān)控制方法，其特征在于，在直流電機(jī)啟動時(shí)，脈沖寬度調(diào)制信號PWM_1的占空比遞增到脈沖寬度調(diào)制信號PWM_0的100%時(shí)，斜率控制模塊不再作用。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的駐車執(zhí)行器軟開關(guān)控制方法，其特征在于，所述駐車執(zhí)行器輸出軸的位置，由霍爾位置傳感器采集獲取。