[發明專利]一種室內移動機器人視覺定位導航系統

在審

• 申請號: 202110463448.7
• 申請日: 2021-04-25
• 公開（公告）號: CN113029159A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 李清都;王中磐;張漫秸;梁志遠;蘇康佳;王志;崔文杰;姜喜勝;游義平;劉娜;季云峰;延明珠
• 申請（專利權）人: 上海理工大學
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01C21/34;G05D1/02
• 代理公司: 上海邦德專利代理事務所(普通合伙) 31312
• 代理人: 梁劍

1.一種室內移動機器人視覺定位導航系統，其特征在于，包括移動機器人本體、控制系統、視覺導航裝置和至少一個導航標識，所述控制系統和視覺導航裝置均設置在所述移動機器人本體上，所述導航標識與所述移動機器人本體之間存在空間間距；所述視覺導航裝置包括紅外發射燈、紅外攝像頭和主機，所述控制系統和所述紅外攝像頭分別與所述主機通信連接，所述導航標識反射由所述紅外發射燈發出的紅外光線，所述紅外攝像頭接收經所述導航標識反射后的所述紅外光線，所述紅外攝像頭捕捉由所述導航標識上反射所述紅外光線的區域所構成的圖像信息，即所述紅外攝像頭根據接收到的所述紅外光線繪制所述圖像信息，所述紅外攝像頭將所述圖像信息傳輸給所述主機，所述主機根據所述圖像信息運算得出導航線路，所述主機將所述導航線路傳輸給所述控制系統，所述控制系統驅使所述移動機器人本體進行移動。

2.根據權利要求1所述的室內移動機器人視覺定位導航系統，其特征在于，所述移動機器人本體上還設置有深度攝像頭，所述深度攝像頭與所述主機通信連接，所述深度攝像頭用于采集環境信息，所述環境信息包括路況信息和障礙信息。

3.根據權利要求1或2所述的室內移動機器人視覺定位導航系統，其特征在于，所述移動機器人本體上還設置有GPS導航系統，所述GPS導航系統分別與所述控制系統和/或所述主機通信連接。

4.根據權利要求3所述的室內移動機器人視覺定位導航系統，其特征在于，所述主機的操作系統為類UNIX系統。

5.根據權利要求1所述的室內移動機器人視覺定位導航系統，其特征在于，所述移動機器人本體上還設置有可旋轉的云臺，所述視覺導航裝置固定在所述云臺上。

6.根據權利要求1所述的室內移動機器人視覺定位導航系統，其特征在于，所述導航標識為用于反射紅外光線的貼紙標簽。