[發明專利]車輛速度跟蹤控制方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110463123.9
• 申請日: 2021-04-27
• 公開（公告）號: CN113085858A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 石大排;羅婷;汪云;劉瑞軍;胡秀華;畢昭;崔恩安
• 申請（專利權）人: 湖北文理學院
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W40/105;B60W50/00
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 鄺艷菊

1.一種車輛速度跟蹤控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛的期望行駛速度和實際行駛速度之間的速度差；

將所述速度差輸入至預設BP神經網絡，以獲取所述預設BP神經網絡輸出的車速控制參數；

將所述車輛控制參數輸入至增量式PID控制器，以使所述增量式PID控制器根據預設控制律輸出控制量加速度；

根據所述控制量加速度調整所述車輛的速度。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述速度差輸入至預設BP神經網絡，以獲取所述預設BP神經網絡輸出的車速控制參數，包括：

將所述速度差輸入至預設BP神經網絡，以使所述預設BP神經網絡根據所述速度差確定第一演練車速控制參數；

將所述第一演練車輛控制參數輸入至增量式PID控制器，以使所述增量式PID控制器根據預設控制律輸出第一演練控制量加速度，并根據所述第一演練控制量加速度確定第一演練速度；

在所述第一演練速度與所述期望行駛速度之間的差值小于或等于預設閾值時，將所述第一演練車速控制參數作為車速控制參數。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述將所述第一演練車輛控制參數輸入至增量式PID控制器，以使所述增量式PID控制器根據預設控制律輸出第一演練控制量加速度，并根據所述第一演練控制量加速度確定第一演練速度步驟之后，所述方法還包括：

在所述第一演練速度與所述期望行駛速度之間的差值大于預設閾值時，根據性能指標函數更新所述預設BP神經網絡的加權系數，以獲得更新后的BP神經網絡；

將所述速度差輸入至所述更新后的BP神經網絡，以獲得第二演練車速控制參數；

將所述第二演練車輛控制參數輸入至增量式PID控制器，以使所述增量式PID控制器根據預設控制律輸出第二演練控制量加速度，并根據所述第二演練控制量加速度確定第二演練速度；

判斷所述第二演練速度與所述期望行駛速度之間的差值是否大于預設閾值；

若否，則將所述第二演練車速控制參數作為車速控制參數；

若是，則返回執行在所述第一演練速度與所述期望行駛速度之間的差值大于預設閾值時，根據性能指標函數更新所述預設BP神經網絡的加權系數，以獲得更新后的BP神經網絡步驟，直至演練速度與所述期望行駛速度的差值小于或等于預設閾值。

4.如權利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述控制量加速度調整所述車輛的速度，包括：

獲取所述車輛的預設切換邏輯；

根據所述控制量加速度和所述預設切換邏輯調整所述車輛的速度。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述控制量加速度和所述預設切換邏輯調整所述車輛的速度，包括：

在所述控制量加速度大于預設加速度時，開啟加速模式以使所述車輛的速度從所述實際速度提高至所述期望行駛速度；

在所述控制量加速度小于預設加速度時，開啟減速模式以使所述車輛的速度從所述實際車速降低至所述期望行駛速度。

6.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述控制量加速度大于預設加速度時，開啟加速模式以使所述車輛的速度從所述實際速度提高至所述期望行駛速度，包括：

在所述控制量加速度大于預設加速度時，開啟加速模式并根據第一預設比例將所述控制量加速度轉換為油門控制量；

根據所述油門控制量控制所述車輛的發動機增大輸出功率，以使所述車輛的速度從所述實際速度提高至所述期望行駛速度。

7.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述控制量加速度小于預設加速度時，開啟減速模式以使所述車輛的速度從所述實際車速降低至所述期望行駛速度，包括：

在所述控制量加速度小于預設加速度時，開啟減速模式并根據第二預設比例將所述控制量加速度轉換為主缸制動壓力控制量；

根據所述主缸制動壓力控制量控制所述車輛的制動主缸增大壓力，以使所述車輛的速度從所述實際車速降低至所述期望行駛速度。