[發明專利]勾刀控制方法及裝置

有效

• 申請號: 202110462014.5
• 申請日: 2021-04-27
• 公開（公告）號: CN113151994B
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發明（設計）人: 武波;梁迪
• 申請（專利權）人: 諸暨興大豪科技開發有限公司;北京大豪科技股份有限公司;北京大豪工縫智控科技有限公司
• 主分類號: D05C11/08
• 分類號: D05C11/08
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;臧建明

1.一種勾刀控制方法，其特征在于，包括：

根據正向運動信號，控制勾刀從初始位置正向運動至第一位置，其中，所述第一位置位于所述勾刀的最遠運動位置和所述勾刀的終點位置之間，所述勾刀在所述第一位置與預設對象勾接；

根據反向運動信號，控制所述勾刀從所述第一位置反向運動至第二位置，其中，所述第二位置位于所述第一位置與所述勾刀的最遠運動位置之間；

控制預設裝置，對所述預設對象執行預設操作；

所述控制預設裝置，對所述預設對象執行預設操作之后，還包括：

根據所述正向運動信號，控制電機正向旋轉，以帶動所述勾刀從所述第二位置開始正向運動；

判斷所述電機是否接收到原點接近信號，其中，所述原點接近信號用于指示所述電機到達原點位置；

若是，則控制所述電機停在所述原點位置，以使所述勾刀停在所述終點位置；

若否，則在預設時長之后，控制所述電機停止運動。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據正向運動信號，控制勾刀從初始位置正向運動至第一位置，包括：

根據所述正向運動信號，控制所述電機正向旋轉，以帶動所述勾刀從所述初始位置開始正向運動；

在所述電機旋轉第一預設角度時，根據第一停頓信號，控制所述電機停止旋轉，以控制所述勾刀停在所述第一位置。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據反向運動信號，控制所述勾刀從所述第一位置反向運動至第二位置，包括：

根據所述反向運動信號，控制所述電機反向旋轉，以帶動所述勾刀從所述第一位置開始反向運動；

在所述電機旋轉第二預設角度時，根據第二停頓信號，控制所述電機停止旋轉，以控制所述勾刀停在所述第二位置。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述勾刀的正向運動過程包括：

當所述電機位于所述原點位置時，所述勾刀位于所述初始位置；

當所述電機從所述原點位置正向旋轉至180°的位置時，所述勾刀在所述電機的正向旋轉帶動下，從所述初始位置按照第一運動方向運動至所述最遠運動位置；

當所述電機從所述180°的位置正向旋轉至360°的位置時，所述勾刀在所述電機的正向旋轉帶動下，從所述最遠運動位置按照第二運動方向運動至所述終點位置；

其中，所述第一運動方向和所述第二運動方向為相反的方向，所述初始位置和所述終點位置相同。

5.根據權利要求2或3任一項所述的方法，其特征在于，所述勾刀的反向運動過程包括：

當所述電機位于360°的位置時，所述勾刀位于所述終點位置；

當所述電機從所述360°的位置反向旋轉至180°的位置時，所述勾刀在所述電機的反向旋轉帶動下，從所述終點位置按照第三運動方向運動至所述最遠運動位置；

當所述電機從所述180°的位置反向旋轉至所述原點位置時，所述勾刀在所述電機的反向旋轉帶動下，從所述最遠運動位置按照第四運動方向運動至所述初始位置；

其中，所述第三運動方向和所述第四運動方向為相反的方向，所述初始位置和所述終點位置相同。

6.一種勾刀控制裝置，其特征在于，包括：

第一控制模塊，用于根據正向運動信號，控制勾刀從初始位置正向運動至第一位置，其中，所述第一位置位于所述勾刀的最遠運動位置和所述勾刀的終點位置與之間，所述勾刀在所述第一位置與預設對象勾接；

第二控制模塊，用于根據反向運動信號，控制所述勾刀從所述第一位置反向運動至第二位置，其中，所述第二位置位于所述第一位置與所述勾刀的最遠運動位置之間；

處理模塊，用于控制預設裝置，對所述預設對象執行預設操作；

所述控制預設裝置，對所述預設對象執行預設操作之后，

所述第一控制模塊還用于：

根據所述正向運動信號，控制電機正向旋轉，以帶動所述勾刀從所述第二位置開始正向運動；

判斷所述電機是否接收到原點接近信號，其中，所述原點接近信號用于指示所述電機到達原點位置；

若是，則控制所述電機停在所述原點位置，以使所述勾刀停在所述終點位置；

若否，則在預設時長之后，控制所述電機停止運動。