[發明專利]自動泊車方法、系統及存儲介質

在審

• 申請號: 202110461650.6
• 申請日: 2021-04-27
• 公開（公告）號: CN113147743A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 侯堃;黃懿;馮佩;周龍
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W60/00
• 代理公司: 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 張凱

1.一種自動泊車方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取泊車指令，根據所述泊車指令獲取目標車輛的目標車輛信息和泊車需求；

獲取車位信息，根據所述車位信息、所述目標車輛信息以及所述泊車需求分配目標車位；

獲取停車區域地圖，根據所述停車區域地圖和所述目標車位規劃車輛行駛路徑；

根據所述目標車位、所述停車區域地圖以及所述車輛行駛路徑生成車輛控制指令；

發送所述車輛控制指令至目標車輛，并根據所述車輛控制指令控制目標車輛泊車進入所述目標車位。

2.如權利要求1所述的自動泊車方法，其特征在于，所述“獲取泊車指令，根據所述泊車指令獲取目標車輛的目標車輛信息和泊車需求”步驟之前，包括以下步驟：

獲取停車區域地圖，根據所述停車區域地圖獲取通道區域、障礙物信息以及路口信息；

根據所述通道區域、障礙物信息以及路口信息選取多個路徑點，并規劃多個所述路徑點之間的標準行駛路徑；

所述“獲取停車區域地圖，根據所述停車區域地圖和所述目標車位規劃車輛行駛路徑”步驟，包括以下步驟：

根據所述停車區域地圖、所述標準行駛路徑和所述目標車位規劃車輛行駛路徑。

3.如權利要求1所述的自動泊車方法，其特征在于，所述“獲取車位信息，根據所述車位信息、所述目標車輛信息以及所述泊車需求分配目標車位”步驟，包括以下步驟：

獲取車位信息，根據所述車位信息獲取空閑車位信息；

根據所述空閑車位信息、所述目標車輛信息以及所述泊車需求獲取可分配車位；

若只有一個所述可分配車位，則將所述可分配車位分配為所述目標車位；

若存在多個所述可分配車位，則獲取多個所述可分配車位對應的多個車位位置；

根據多個所述車位位置選取所述目標車位。

4.如權利要求3所述的自動泊車方法，其特征在于，所述“根據多個所述車位位置選取所述目標車位”步驟，包括以下步驟：

根據獲取多個所述車位位置與目標車輛的距離值；

根據所述距離值選取所述目標車位。

5.如權利要求1所述的自動泊車方法，其特征在于，所述“發送所述車輛控制指令至目標車輛，并根據所述車輛控制指令控制目標車輛泊車進入所述目標車位”步驟，包括以下步驟：

發送所述車輛控制指令至目標車輛，并根據所述車輛控制指令控制目標車輛按照所述車輛行駛路徑行駛；

若接收到所述車輛行駛路徑上的故障信息、且目標車輛未通過所述故障信息對應的位置，則獲取目標車輛的第一實時位置信息；

根據所述目標車位、所述停車區域地圖、所述故障信息以及所述第一實時位置信息重新規劃新的車輛行駛路徑；

控制目標車輛按照所述新的車輛行駛路徑泊車進入所述目標車位。

6.如權利要求1所述的自動泊車方法，其特征在于，所述“發送所述車輛控制指令至目標車輛，并根據所述車輛控制指令控制目標車輛泊車進入所述目標車位”步驟，包括以下步驟：

發送所述車輛控制指令至目標車輛，并根據所述車輛控制指令控制目標車輛按照所述車輛行駛路徑行駛；

獲取目標車輛的第二實時位置信息；

若所述第二實時位置信息與所述車輛行駛路徑不相符，則根據所述目標車位、所述停車區域地圖以及所述第二實時位置信息重新規劃更新車輛行駛路徑；

控制目標車輛按照所述更新車輛行駛路徑泊車進入所述目標車位。

7.如權利要求1所述的自動泊車方法，其特征在于，所述“發送所述車輛控制指令至目標車輛，并根據所述車輛控制指令控制目標車輛泊車進入所述目標車位”步驟之后，包括以下步驟：

當目標車輛泊車進入所述目標車位后，根據所述泊車需求獲取預計泊車時間；

根據所述預計泊車時間統計剩余泊車時長；

當所述剩余泊車時間少于預設時長時，獲取用戶操作指令；

若所述用戶操作指令為增加泊車時長，則根據所述用戶操作指令調整所述剩余泊車時間；

若所述用戶操作指令為保持泊車時長，則獲取用戶駛出指令，并根據所述用戶駛出指令標記所述目標車位的可用時間。