[發明專利]一種自行走設備避障方法、裝置、介質和電子設備

有效

• 申請號: 202110460945.1
• 申請日: 2021-04-27
• 公開（公告）號: CN113189993B
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發明（設計）人: 牛延升
• 申請（專利權）人: 北京石頭創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A47L11/24;A47L11/40;G06V20/64
• 代理公司: 北京睿馳通程知識產權代理事務所(普通合伙) 11604
• 代理人: 張文平;唐華

1.一種自行走設備避障方法，其特征在于，包括：

在行走過程中，獲取當前行進路線上的障礙物的懸空高度；

判斷所述障礙物的懸空高度是否在預設限制高度范圍內，其中，所述預設限制高度范圍能保證所述自行走設備的一部分能通過該高度，另一部分受限于該高度；

當所述障礙物的懸空高度在所述預設限制高度范圍內時，獲取所述自行走設備的當前行走狀態信息，并基于所述當前行走狀態信息確定是否調整所述當前行進路線，以躲避所述障礙物；

其中，所述行走狀態信息，包括：所述自行走設備的行走輪的驅動電流值和所述自行走設備在所述當前行進路線上的位移速度值；

所述獲取所述自行走設備的當前行走狀態信息，并基于所述當前行走狀態信息確定是否調整所述當前行進路線，包括：當所述自行走設備行走至所述障礙物的位置時，獲取所述自行走設備的所述驅動電流值和所述位移速度值；如所述驅動電流值大于預設第一超常電流閾值，且所述位移速度值為零，則確定調整所述當前行進路線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取當前行進路線上的障礙物的懸空高度，包括：

通過所述自行走設備中設置的結構光組件獲取當前行進路線上的障礙物的懸空高度。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述通過所述自行走設備中設置的結構光組件獲取當前行進路線上的障礙物的懸空高度，包括：

通過所述結構光組件的線結構光傳感器對當前行進路線上發射至少一條線結構光；

通過所述結構光組件的攝像頭獲取圖像，所述圖像包括所述線結構光的影像；

基于多張包括所述線結構光的影像的圖像生成當前行進路線上的障礙物的三維空間信息；

根據所述障礙物的三維空間信息與所述三維空間信息的位置關系獲得所述障礙物的懸空高度。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，當所述自行走設備處于水平面且所述線結構光傳感器發射多條線結構光時，至少兩條線結構光具有垂直于水平面的交叉線。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述自行走設備的當前行走狀態信息，并基于所述當前行走狀態信息確定是否調整所述當前行進路線，包括：

獲取所述自行走設備的當前行走狀態信息；

如所述當前行走狀態信息包括越障狀態信息，則確定調整所述當前行進路線。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述行走狀態信息，還包括：所述自行走設備的行走輪的驅動電流值和所述行走輪的轉速值和所述自行走設備在所述當前行進路線上的位移速度值；

所述獲取所述自行走設備的當前行走狀態信息，并基于所述當前行走狀態信息確定是否調整所述當前行進路線，還包括：

當所述自行走設備行走至所述障礙物的位置時，獲取所述自行走設備的所述驅動電流值、所述位移速度值和每個行走輪的轉速值；

基于預設第一超常電流閾值和預設百分率獲得第二超常電流閾值；

如所述驅動電流值大于預設正常電流閾值，且所述驅動電流值小于預設第二超常電流閾值，以及所述位移速度值與至少一個行走輪的轉速值不匹配，則確定調整所述當前行進路線。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法，還包括：

獲取并標記所述障礙物的位置。