[發明專利]一種剛柔混合的仿生機器人系統

有效

• 申請號: 202110459533.6
• 申請日: 2021-04-27
• 公開（公告）號: CN113146582B
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 李心雨;姜飛龍;曹堅;敖康;沈劍英;崔文華;朱耀東;錢書翔;程樹群;李偉榮;何琳;章璇;董睿;伊光武;陳軍委;胡紅生;楊德山;汪斌;楊琴;張海軍;劉春元;周振峰;朱海濱;朱荷蕾;許聚武;劉睿瑩;歐陽青;宋玉來;錢承;殷小亮;陳晟;周麗;楊立娜;劉億;尹弟
• 申請（專利權）人: 嘉興學院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/10;B25J17/00
• 代理公司: 上海茸恒專利代理事務所(特殊普通合伙) 31408
• 代理人: 袁威

1.一種剛柔混合的仿生機器人系統，其特征在于，包括：

腰關節(2)，所述腰關節(2)的上部兩側分別設置上肢關節一(1-1)和上肢關節二(1-2)，下部兩側分別設置下肢關節一(3-1)和下肢關節二(3-2)，所述上肢關節一(1-1)和上肢關節二(1-2)結構相同，且互為鏡像，所述下肢關節一(3-1)和下肢關節二(3-2)結構相同，且互為鏡像；

所述腰關節(2)的上端連接板(12)、椎骨一(13)、椎骨二(14)、椎骨三(15)、椎骨四(16)、椎骨五(17)、椎骨六(18)、椎骨七(19)、下端連接板(23)依次可轉動連接，所述上端連接板(12)和椎骨五(17)分別可轉動連接上端氣缸一(5)、上端氣缸二(10)、上端氣缸三(11)的兩端，所述椎骨三(15)和下端連接板(23)分別可轉動連接下端氣缸一(8)、下端氣缸二(9)、下端氣缸三(24)的兩端，所述上端連接板(12)和下端連接板(23)分別可轉動連接腰關節氣動肌肉一(4)、腰關節氣動肌肉二(6)、腰關節氣動肌肉三(7)、腰關節氣動肌肉四(20)、腰關節氣動肌肉五(21)、腰關節氣動肌肉六(22)；

所述下端連接板(23)分別可轉動連接下肢關節一(3-1)或下肢關節二(3-2)的轉動輪一(25)，所述轉動輪一(25)固定連接大腿連接板(32)，所述大腿連接板(32)固定連接膝關節轉動軸(30)，所述膝關節轉動軸(30)分別固定連接轉動輪二(31)和轉動輪三(37)，所述下端連接板(23)固定連接氣動肌肉長肌一(26)、氣動肌肉長肌二(27)，所述氣動肌肉長肌一(26)、氣動肌肉長肌二(27)通過繩索連接轉動輪二(31)，所述下端連接板(23)固定連接氣動肌肉長肌三(33)、氣動肌肉長肌四(34)，所述氣動肌肉長肌三(33)、氣動肌肉長肌四(34)通過繩索連接轉動輪三(37)，所述大腿連接板(32)固定連接氣動肌肉短肌一(28)、氣動肌肉短肌二(29)，所述氣動肌肉短肌一(28)、氣動肌肉短肌二(29)通過繩索連接轉動輪一(25)，所述大腿連接板(32)固定連接氣動肌肉短肌三(35)、氣動肌肉短肌四(36)，所述氣動肌肉短肌三(35)、氣動肌肉短肌四(36)通過繩索連接轉動輪三(37)，所述轉動輪三(37)設置有兩個槽；

所述膝關節轉動軸(30)固定連接小腿連接板(42)，所述小腿連接板(42)可轉動連接踝關節轉動軸(41)，所述踝關節轉動軸(41)分別固定連接轉動輪四(40)、轉動輪五(45)、腳連接件(46)，所述腳連接件(46)固定連接腳(47)，所述小腿連接板(42)固定連接氣動肌肉短肌五(38)、氣動肌肉短肌六(39)、氣動肌肉短肌七(43)、氣動肌肉短肌八(44)，所述氣動肌肉短肌五(38)、氣動肌肉短肌六(39)通過繩索連接轉動輪四(40)，所述氣動肌肉短肌七(43)、氣動肌肉短肌八(44)通過繩索連接轉動輪五(45)；

所述上端連接板(12)分別固定連接上肢關節一(1-1)的肩關節連接件(48)和上肢關節二(1-2)的肩關節連接件(48)，所述肩關節連接件(48)可轉動連接肩關節轉動軸(58)，所述肩關節轉動軸(58)分別固定連接轉動輪六(49)、轉動輪八(59)、大臂連接板(64)，所述大臂連接板(64)可轉動連接肘關節轉動軸(57)，所述肘關節轉動軸(57)分別固定連接轉動輪七(56)和轉動輪九(67)，所述大臂連接板(64)分別固定連接氣動肌肉短肌九(50)、氣動肌肉短肌十(51)、氣動肌肉短肌十一(54)、氣動肌肉短肌十二(55)、氣動肌肉短肌十三(60)、氣動肌肉短肌十四(61)、氣動肌肉短肌十五(65)、氣動肌肉短肌十六(66)，所述氣動肌肉短肌九(50)、氣動肌肉短肌十(51)通過繩索連接轉動輪六(49)，所述氣動肌肉短肌十三(60)、氣動肌肉短肌十四(61)通過繩索連接轉動輪八(59)，所述氣動肌肉短肌十一(54)、氣動肌肉短肌十二(55)通過繩索連接轉動輪七(56)，所述氣動肌肉短肌十五(65)、氣動肌肉短肌十六(66)通過繩索連接轉動輪九(67)，所述轉動輪七(56)通過繩索連接氣動肌肉長肌五(52)、氣動肌肉長肌六(53)的一端，所述氣動肌肉長肌五(52)、氣動肌肉長肌六(53)的另一端通過繩索連接轉動輪六(49)，所述轉動輪九(67)通過繩索連接氣動肌肉長肌七(62)、氣動肌肉長肌八(63)的一端，所述氣動肌肉長肌七(62)、氣動肌肉長肌八(63)的另一端通過繩索連接轉動輪八(59)；

所述肘關節轉動軸(57)固定連接小臂連接板(68)，所述小臂連接板(68)可轉動連接腕關節轉動軸(76)，所述腕關節轉動軸(76)固定連接轉動輪十(71)、轉動輪十一(74)、氣爪(75)，所述小臂連接板(68)分別固定氣動肌肉短肌十七(69)、氣動肌肉短肌十八(70)、氣動肌肉短肌十九(72)、氣動肌肉短肌二十(73)，所述氣動肌肉短肌十七(69)、氣動肌肉短肌十八(70)通過繩索連接轉動輪十(71)，所述氣動肌肉短肌十九(72)、氣動肌肉短肌二十(73)通過繩索連接轉動輪十一(74)；

所述小臂連接板(68)上下兩側分別固定連接薄壁氣缸一(78)的缸體、薄壁氣缸二(83)的缸體，所述薄壁氣缸一(78)的氣缸桿固定連接肘關節連接件一(79)，所述肘關節連接件一(79)可轉動連接氣動肌肉短肌二十一(77)，所述氣動肌肉短肌二十一(77)可轉動連接大臂連接板(64)，所述肘關節連接件一(79)可轉動連接氣動肌肉短肌二十二(80)，所述氣動肌肉短肌二十二(80)可轉動連接小臂連接板(68)，所述薄壁氣缸二(83)的氣缸桿固定連接肘關節連接件二(82)，所述肘關節連接件二(82)可轉動連接氣動肌肉短肌二十三(81)，所述氣動肌肉短肌二十三(81)可轉動連接大臂連接板(64)，所述肘關節連接件二(82)可轉動連接氣動肌肉短肌二十四(84)，所述氣動肌肉短肌二十四(84)可轉動連接小臂連接板(68)；

計算機(85)，所述計算機(85)分別連接上肢關節控制系統(86)、腰關節控制系統(87)、下肢關節控制系統(88)。