[發明專利]一種控制移動載具的方法及裝置

在審

• 申請號: 202110459291.0
• 申請日: 2021-04-27
• 公開（公告）號: CN113110479A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 袁克彬;杜挺;丁曙光;李瀟;任冬淳
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種控制移動載具的方法，其特征在于，所述方法包括：

確定目標車道、以及位于所述目標車道中的各障礙物的信息；

根據各障礙物的信息，確定組成各障礙物之間的空隙；

針對各空隙，根據組成該空隙的障礙物的信息，確定該空隙的屬性信息；

根據移動載具的位置以及各空隙的屬性信息，在各空隙中選擇目標空隙；

根據所述目標空隙的屬性信息以及組成所述目標空隙的障礙物的位置，規劃所述移動載具的目標軌跡點；

根據所述目標軌跡點的信息，規劃所述移動載具的換道軌跡，并基于所述換道軌跡，對所述移動載具進行控制。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，空隙的屬性信息包括空隙的長度、空隙對應的速度；

根據組成該空隙的障礙物的信息，確定該空隙的屬性信息，具體包括：

根據組成該空隙的障礙物的位置，確定組成該空隙的障礙物之間的距離，作為該空隙的長度；

根據組成該空隙的障礙物的速度，確定該空隙對應的速度。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，空隙的屬性信息包括空隙的長度、空隙對應的速度；

根據移動載具的位置以及各空隙的屬性信息，在各空隙中選擇目標空隙，具體包括：

針對各空隙，根據所述移動載具的位置、該空隙的長度、該空隙對應的速度、組成該空隙的障礙物的位置中的至少一種，確定該空隙的置信度；

根據各空隙的置信度，對各空隙進行排序；

根據排序結果，在各空隙中，選擇所述目標空隙。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，根據所述移動載具的位置、該空隙的長度、該空隙對應的速度、組成該空隙的障礙物的位置中的至少一種，確定該空隙的置信度，具體包括：

根據所述移動載具的位置以及組成該空隙的障礙物的位置，確定所述移動載具與該空隙的相對位置、所述移動載具與組成該空隙的障礙物之間的距離，并根據所述相對位置、所述移動載具與組成該空隙的障礙物之間的距離中的至少一種，確定該空隙的距離參數；

根據所述相對位置、所述移動載具的速度以及預設的時間長度中的至少一種，確定該空隙的可達性參數；

根據所述距離參數、所述可達性參數、該空隙的長度、該空隙對應的速度中的至少一種，確定該空隙的置信度。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，根據所述距離參數、所述可達性參數、該空隙的長度、該空隙對應的速度中的至少一種，確定該空隙的置信度，具體包括：

根據預設的長度權重、速度權重，確定所述距離參數、所述可達性參數、該空隙的長度、該空隙對應的速度的加權和值，作為該空隙的置信度。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述目標空隙的屬性信息以及組成所述目標空隙的兩個障礙物的位置，規劃所述移動載具的目標軌跡點，具體包括：

根據所述移動載具的位置以及組成所述目標空隙的障礙物的位置，確定所述移動載具與組成所述目標空隙的障礙物之間的安全距離；

根據所述目標空隙的屬性信息以及所述移動載具與組成所述目標空隙的障礙物之間的安全距離，確定所述目標軌跡點。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，當根據移動載具的位置以及各空隙的屬性信息，在各空隙中未選擇出所述目標空隙時，所述方法還包括：

針對各障礙物，根據該障礙物的位置以及所述移動載具的位置，確定該障礙物的補償值；

根據各障礙物的速度以及各障礙物的補償值，確定所述移動載具的期望速度；

控制所述移動載具按照所述期望速度行駛。