[發明專利]一種電液混合驅動的水下多功能機械臂

在審

• 申請號: 202110457890.9
• 申請日: 2021-04-27
• 公開（公告）號: CN113001532A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 袁丹;陳志超;張孟強
• 申請（專利權）人: 南京華研動密封科技有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J17/02;B25J19/00;B25J11/00;B63C11/52
• 代理公司: 南京禾易知識產權代理有限公司 32320
• 代理人: 張松云

1.一種電液混合驅動的水下多功能機械臂，其特征在于：包括大臂關節、肘關節、腕關節和手爪關節；所述大臂關節的一端轉動連接有第一關節連接件(5)所述肘關節的一端轉動連接有第二關節連接件(6)，所述第一關節連接件(5)與所述第二關節連接件(6)固定連接；所述肘關節的另一端通過第三關節連接件(13)與所述腕關節轉動連接，所述腕關節通過傳動裝置與所述手爪關節轉動連接，所述手爪關節的末端安裝有夾爪(16)，所述手爪關節內部設有與所述夾爪(16)傳動連接的推送裝置。

2.根據權利要求1所述的一種電液混合驅動的水下多功能機械臂，其特征在于：所述大臂關節包括大臂架體(3)和第一液壓缸(4)，所述第一液壓缸(4)的基座安裝在大臂架體(3)的內部，所述第一液壓缸(4)的伸縮軸端部與第一關節連接件(5)鉸接。

3.根據權利要求2所述的一種電液混合驅動的水下多功能機械臂，其特征在于：所述大臂架體(3)包括第一支撐軸套(1)、第一支撐桿(2)和大臂板體，所述大臂板體設有兩塊，兩塊所述大臂板體之間通過多個所述第一支撐桿(2)連接，所述第一支撐軸套(1)套裝在所述第一支撐桿(2)的外側且位于兩塊所述大臂板體之間，所述所述第一支撐桿(2)的兩端通過螺絲與大臂板體固定。

4.根據權利要求1所述的一種電液混合驅動的水下多功能機械臂，其特征在于：所述肘關節包括中臂架體(7)、第二液壓缸(10)和第三液壓缸(11)，所述第二液壓缸(10)和第三液壓缸(11)的基座分部安裝在中臂架體(7)的內部，所述所述第二液壓缸(10)和第三液壓缸(11)的輸出軸分部位于所述中臂架體(7)的兩側，所述第二液壓缸(10)的伸縮軸端部與第二關節連接件(6)鉸接，所述第三液壓缸(11)的伸縮軸端部與第三關節連接件(13)鉸接。

5.根據權利要求4所述的一種電液混合驅動的水下多功能機械臂，其特征在于：所述中臂架體(7)包括第二支撐軸套(8)、第二支撐桿(9)和中臂板體，所述中臂板體設有兩塊，兩塊所述中臂板體之間通過多個所述第二支撐桿(9)連接，所述第二支撐軸套(8)套裝在所述第二支撐桿(9)的外側且位于兩塊所述中臂板體之間，所述所述第二支撐桿(9)的兩端通過螺絲與中臂板體固定。

6.根據權利要求1所述的一種電液混合驅動的水下多功能機械臂，其特征在于：所述腕關節包括電機外殼(14)和電機(17)，所述電機(17)安裝在電機外殼(14)內部，所述電機外殼(14)的端部固定有密封端蓋(12)，所述電機外殼(14)的外部與第三關節連接件(13)固定連接，所述電機(17)的輸出端設有動密封套(18)，所述電機(17)通過動密封套(18)與所述手爪關節轉動連接，所述電機外殼(14)、電機(17)和動密封套(18)構成傳動裝置。

7.根據權利要求6所述的一種電液混合驅動的水下多功能機械臂，其特征在于：所述動密封套(18)安裝在電機外殼(14)和所述電缸外殼(15)之間，所述電機外殼(14)上設有兩道第一溝槽，每個第一溝槽中分別裝配有第一密封圈(101)，所述動密封套(18)與所述電缸外殼(15)相接觸的外側面上設有一道第二溝槽，所述第二溝槽中裝配有第二密封圈(102)。

8.根據權利要求1所述的一種電液混合驅動的水下多功能機械臂，其特征在于：所述手爪關節包括電缸外殼(15)、電缸(20)和夾爪支撐板(23)，所述電缸外殼(15)靠近所述夾爪(16)的一側安裝有端蓋(22)，所述端蓋(22)與所述電缸外殼(15)嵌套式固定連接，所述夾爪支撐板(23)與所述端蓋(22)固定連接，所述夾爪支撐板(23)的外側設有與夾爪(16)活動連接的連桿機構(24)，所述連桿機構(24)與所述夾爪支撐板(23)轉動連接，所述電缸(20)通過電缸支撐環安裝在電缸外殼(15)內，所述電缸(20)的基座端部與所述腕關節的傳動裝置傳動連接，所述電缸(20)的輸出端貫穿所述夾爪支撐板(23)與連桿機構(24)活動連接，所述電缸(20)構成所述手爪關節的推送裝置。