[發明專利]路徑規劃的方法、裝置以及智能輸送系統

在審

• 申請號: 202110456952.4
• 申請日: 2021-04-26
• 公開（公告）號: CN113375686A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 關傲
• 申請（專利權）人: 北京曠視機器人技術有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;B65G1/137;B65G1/04
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 唐正瑜

1.一種路徑規劃的方法，其特征在于，所述方法包括：

從待擴展節點開始，以螺旋線形式向外擴展獲取至少一個擴展節點；

從備選擴展節點集合中選擇一個或多個擴展節點作為新的待擴展節點，重復上述過程直至搜索到目的節點，其中，所述備選擴展節點集合包括所述至少一個擴展節點；

根據所有的待擴展節點和所述目的節點得到規劃路徑。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從備選擴展節點集合中選擇新的待擴展節點，包括：

確定所述備選擴展節點集合中各擴展節點的代價值；

將與最小代價值對應的擴展節點作為所述新的待擴展節點。

3.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述從待擴展節點開始，以螺旋線形式向外擴展獲取至少一個擴展節點，包括：

從所述待擴展節點開始，根據不同曲率值對應的螺旋線向外擴展獲取多個擴展節點。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定曲率變化范圍；

在所述曲率變化范圍進行采樣，獲取所述不同曲率值。

5.如權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述從待擴展節點開始，以螺旋線形式向外擴展獲取至少一個擴展節點，包括：

根據所述待擴展節點與障礙物之間的距離確定所述螺旋線的擴展長度；

根據所述擴展長度的螺旋線向外擴展獲取所述至少一個擴展節點。

6.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述從待擴展節點開始，以螺旋線形式向外擴展獲取至少一個擴展節點，包括：

根據所述待擴展節點與障礙物之間的距離確定所述螺旋線的擴展長度，其中，所述擴展長度與所述距離成正比；

根據所述待擴展節點的曲率和所述擴展長度確定曲率變化范圍，其中，所述擴展長度越大則確定的所述曲率變化范圍越大；

對所述曲率變化范圍進行采樣，獲取多個不同的曲率值；

確定所述多個不同的曲率值中各曲率值對應的所述擴展長度的螺旋線的終點，得到多個擴展節點。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述曲率變化范圍的計算公式為：

kappa_min＝k_curr+s*dk_min

kappa_max＝k_curr+s*dk_max

其中，kappa_min表征向外擴展本次選擇的待擴展節點得到的候選擴展節點的最小曲率值，kappa_max所述候選擴展節點的最大曲率值，k_curr為所述本次選擇的待擴展節點的曲率值，dk_min表征單位行程內曲率最小變化值，dk_max表征單位路程內曲率最大變化值，s表征所述擴展長度。

8.如權利要求6至7中任一項所述的方法，其特征在于，所述確定所述多個不同的曲率值中各曲率值對應的所述擴展長度的螺旋線的終點，得到多個擴展節點，包括：以折線逼近螺旋線的迭代方式確定所述各曲率值對應的螺旋線終點，得到所述多個擴展節點。

9.如權利要求2至8中任一項所述的方法，其特征在于，第一擴展節點的代價值與所述第一擴展節點相對于所述待擴展節點的曲率變化的絕對值相關，其中，所述第一擴展節點為備選擴展節點集合中的任意一個節點。

10.如權利要求9所述的方法，其特征在于，所述代價值還與所述第一擴展節點到障礙物的第一距離，所述第一擴展節點到起始節點的路程和所述第一擴展節點到所述目的節點的第二距離相關。

11.如權利要求10所述的方法，其特征在于，所述代價值是通過對所述曲率變化的絕對值、所述第一距離、所述路程以及所述第二距離的加權求和表征的。