[發(fā)明專利]一種用于伸入輻射狹窄空間作業(yè)的移動機(jī)器人

有效

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• 申請日: 2021-04-26
• 公開（公告）號: CN113134823B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姜潮;胡德安;徐漢波;陳志龍
• 申請（專利權(quán)）人: 湖南大學(xué)
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J9/06;B25J18/00
• 代理公司: 北京律譜知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11457
• 代理人: 黃云鐸;孫紅穎

1.一種用于伸入輻射狹窄空間作業(yè)的移動機(jī)器人，其特征在于，所述移動機(jī)器人包括機(jī)架（100）、軌道車（200）、旋轉(zhuǎn)裝置（400）和機(jī)械臂（500）；

所述機(jī)架（100）底部安裝有移動裝置（110）；所述機(jī)械臂（500）通過所述旋轉(zhuǎn)裝置（400）安裝在所述機(jī)架（100）上；

所述機(jī)械臂（500）為可變角度重載軌道機(jī)械臂，所述機(jī)械臂（500）由多個軌道單元串聯(lián)組成，所述軌道單元內(nèi)包括傳動機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械臂（500）通過多個所述傳動機(jī)構(gòu)能夠在水平面內(nèi)朝不同方向轉(zhuǎn)動；

所述軌道單元包括左側(cè)軌道組件（510）、右側(cè)軌道組件（530）、多個關(guān)節(jié)組件（540），所述左側(cè)軌道組件（510）通過多個所述關(guān)節(jié)組件（540）與所述右側(cè)軌道組件（530）串聯(lián)連接；

所述機(jī)械臂（500）由大型容體（300）上的狹窄通道進(jìn)入所述大型容體（300）內(nèi)部后，通過多自由度轉(zhuǎn)向，抵達(dá)預(yù)定工作位置；

所述軌道車（200）上安裝有作業(yè)裝置（220），所述軌道車（200）設(shè)置在所述機(jī)械臂（500）上，沿所述機(jī)械臂（500）移動至所述作業(yè)裝置（220）的作業(yè)位置；

所述軌道車（200）還包括軌道運(yùn)載底盤（210）、作業(yè)裝置基座（240）、轉(zhuǎn)向車架（250）、從動輪（260）、驅(qū)動輪（270）、自適應(yīng)側(cè)壁固定裝置（280）；所述軌道運(yùn)載底盤（210）外沿緊扣在所述機(jī)械臂（500）上表面兩側(cè)；所述作業(yè)裝置（220）通過所述作業(yè)裝置基座（240）安裝在所述軌道運(yùn)載底盤（210）中心；所述轉(zhuǎn)向車架（250）安裝在所述軌道運(yùn)載底盤（210）下方，用于完成所述軌道車（200）的轉(zhuǎn)向；所述從動輪（260）和所述驅(qū)動輪（270）安裝在所述轉(zhuǎn)向車架（250）下表面上，在所述機(jī)械臂（500）上表面滾動，帶動所述軌道車（200）沿所述機(jī)械臂（500）移動；多個所述自適應(yīng)側(cè)壁固定裝置（280）對稱設(shè)置在所述轉(zhuǎn)向車架（250）左右兩側(cè)的前后兩端，并緊壓所述機(jī)械臂（500）側(cè)部；

所述自適應(yīng)側(cè)壁固定裝置（280）包括側(cè)壁支架（281）、導(dǎo)輪支架（282）、導(dǎo)輪（283）、矩形壓簧（284）、導(dǎo)桿（286）；所述側(cè)壁支架（281）通過頂端與所述轉(zhuǎn)向車架（250）側(cè)部相連；所述側(cè)壁支架（281）底端設(shè)有兩個平行間隔設(shè)置的水平板；在兩個所述水平板中心線上分別設(shè)有導(dǎo)槽（285）；所述導(dǎo)輪支架（282）置于兩個所述水平板之間，所述導(dǎo)輪（283）通過所述導(dǎo)桿（286）安裝在所述導(dǎo)輪支架（282）內(nèi)，所述導(dǎo)桿（286）能夠沿所述導(dǎo)槽（285）移動；在所述導(dǎo)輪支架（282）與所述側(cè)壁支架（281）之間，所述矩形壓簧（284）兩端分別與所述側(cè)壁支架（281）、所述導(dǎo)輪支架（282）相抵。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于伸入輻射狹窄空間作業(yè)的移動機(jī)器人，其特征在于，所述自適應(yīng)側(cè)壁固定裝置（280）還包括導(dǎo)向孔（287）、彈簧支桿（288）；所述矩形壓簧（284）套設(shè)在所述彈簧支桿（288）上，所述彈簧支桿（288）一端與所述導(dǎo)輪支架（282）中心相連，另一端置于所述側(cè)壁支架（281）上的所述導(dǎo)向孔（287）內(nèi)，所述彈簧支桿（288）能夠沿所述導(dǎo)向孔（287）移動。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于伸入輻射狹窄空間作業(yè)的移動機(jī)器人，其特征在于，所述自適應(yīng)側(cè)壁固定裝置（280）還包括圓螺母（230），所述轉(zhuǎn)向車架（250）通過所述軌道運(yùn)載底盤（210）上方的所述圓螺母（230）及螺栓安裝所述軌道運(yùn)載底盤（210）下方。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于伸入輻射狹窄空間作業(yè)的移動機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)械臂（500）還包括末端支撐（560），所述末端支撐（560）設(shè)置在所述機(jī)械臂（500）的末端下方，用于在所述大型容體（300）內(nèi)支撐所述機(jī)械臂（500）。