[發明專利]一種覆蓋全速域的道路坡道信息估算方法

在審

• 申請號: 202110454846.2
• 申請日: 2021-04-26
• 公開（公告）號: CN113276865A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 祖春勝;袁雁城;曹姜;張澄宇;張飛
• 申請（專利權）人: 安徽域馳智能科技有限公司
• 主分類號: B60W40/076
• 分類號: B60W40/076
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 李佼佼

1.一種覆蓋全速域的道路坡道信息估算方法，其特征在于：包括如下步驟：

Stp1、道路坡度信息仲裁模塊檢測得到道路坡度信息值A，環境感知模型根據道路坡度信息值A，同時對當前所探測到的障礙物進行障礙物檢測預處理，將由于道路坡度引起的誤檢測進行舍棄；并根據周邊障礙物信息的運動特征軌跡變化計算得到當前道路坡度信息B；

Stp2、根據車輛上設置的攝像模塊采集交通標識信息，再由高精度地圖結合高精度定位信息，反饋得到當前自車所處的道路坡度信息C；

Stp3、根據當前車輛所處的運動工況，識別當前車輛處于靜止或者運動狀態；

若車輛在靜止工況下，根據車輛慣性傳感器實時計算得到道路坡度信息D；

若車輛在行駛過程中，則通過四個輪速信息，首先計算車輛質心位置處的實際加速度信息，然后結合陀螺儀或者高精度慣導傳來的縱向加速度信息和車輛質心處的實際加速度信息，從而計算出當前車輛所處的道路坡度信息D；

Stp4、將上述步驟Stp1、Stp2和Stp3得出的道路坡度信息B、道路坡度信息C和道路坡度信息D輸入到道路坡度信息仲裁模塊中；

Stp5、道路坡度信息仲裁模塊計算道路坡度信息B和道路坡度信息C之間的差值得到偏差一、計算道路坡度信息B和道路坡度信息D之間的差值得到偏差二；

Stp6、判斷偏差一或偏差二是否大于一閾值；

若在持續的t時間內，偏差一或偏差二均大于閾值則判斷此時車輛運動模型已失效，此時將道路坡度信息C對外輸出；

反之則將道路坡度信息D對外輸出。

2.根據權利要求1所述的一種覆蓋全速域的道路坡道信息估算方法，其特征在于，所述交通標識信息包括紅綠燈、限速牌，交通指示信息。

3.根據權利要求1所述的一種覆蓋全速域的道路坡道信息估算方法，其特征在于，所述車輛慣性傳感器為高精度慣性導航傳感器或者陀螺儀；

其中，采用陀螺儀或者高精度慣導傳來的縱向加速度信息，經濾波算法后，以獲取較為平穩的加速度信息，根據道路坡度和縱向加速度的換算關系，從而計算出當前自車所處的道路坡度信息D。