[發明專利]一種服務于四輪轉向智能泊車的車輛自定位方法在審
| 申請號： | 202110454828.4 | 申請日： | 2021-04-26 |
| 公開（公告）號： | CN113276838A | 公開（公告）日： | 2021-08-20 |
| 發明（設計）人： | 祖春勝;張澄宇;張飛;袁雁城;曹姜 | 申請（專利權）人： | 安徽域馳智能科技有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/06 | 分類號： | B60W30/06;B62D15/02 |
| 代理公司： | 上海精晟知識產權代理有限公司 31253 | 代理人： | 李佼佼 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥市包河經濟開發*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 服務 輪轉 智能 泊車 車輛 定位 方法 | ||
1.一種服務于四輪轉向智能泊車的車輛自定位方法，其特征在于：包括如下步驟：
Stp1、獲取四個輪胎的輪速脈沖、輪速、車輪運動方向信號，并獲取前輪轉角δF、后輪轉角δR；
Stp2、構建低速工況下的四輪轉向模型；
Stp3、計算虛擬后軸中心點O1處的車輛行駛距離、航向角；
Stp4、計算虛擬后軸中心點O1處的位置信息；
Stp5、根據虛擬后軸中心處的車輛位置信息和航向角信息，可實時計算出前軸中心點以及后軸中心點O1的實時位置信息。
2.根據權利要求1所述的一種服務于四輪轉向智能泊車的車輛自定位方法，其特征在于，在所述Stp2中，
其中，WB指實際的車輛軸距；WBV指虛擬的車輛軸距、也即是指從虛擬的后軸中心點O1至前軸中心的距離，虛擬的后軸中心點O1與前軸中心點構成的車輛等價為前輪轉向模型；RV指的是虛擬的后軸中心點O1的轉彎半徑；
則，
3.根據權利要求1所述的一種服務于四輪轉向智能泊車的車輛自定位方法，其特征在于，根據前輪的輪速脈沖信號計算車輛的前軸中心點的行駛距離SFM，以及通過后輪的輪速脈沖信號計算車輛的后軸中心點O1的行駛距離SRM；然后計算虛擬后軸中心點O1處的行駛距離SO1以及航向角θ01；
則可得
4.根據權利要求3所述的一種服務于四輪轉向智能泊車的車輛自定位方法，其特征在于，在所述Stp4中后軸中心點O1的x，y位置信息；
其中，ΔX＝ΔS01*cosθ01；ΔY＝ΔS01*sinθ01。
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