[發明專利]機械手引導噴涂標定方法、裝置、設備及其存儲介質

有效

• 申請號: 202110452163.3
• 申請日: 2021-04-26
• 公開（公告）號: CN113310443B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 黃愛林;劉捷;肖俊琳
• 申請（專利權）人: 深圳市世宗自動化設備有限公司
• 主分類號: G01B21/00
• 分類號: G01B21/00;G01B21/04;G01B11/00;G01B11/03
• 代理公司: 廣州市南鋒專利事務所有限公司 44228
• 代理人: 鄭學偉;葉利軍

本發明公開了一種機械手引導噴涂標定方法、裝置、設備及其存儲介質，其中，該方法包括：控制接觸式測量頭觸碰標定件上的特征點，以測量得到特征點的三維坐標；控制視覺相機采集處于預定姿態下的標定件的標定件圖像；獲取視覺相機計算得到的X坐標差值和Y坐標差值，其中，X坐標差值為點膠路徑上的軌跡點與特征點在X方向上的偏差值，Y坐標差值為點膠路徑上的軌跡點與特征點在Y方向上的偏差值；獲取標定件上特征點與點膠路徑上的軌跡點之間在Z方向上的Z坐標差值；根據X坐標差值、Y坐標差值及Z坐標差值計算得到實際點膠路徑上各個軌跡點的實際坐標。根據本發明實施例提供的機械手引導噴涂標定方法，模板膠路調試方便簡單、時間短，生成的膠路更加準確。

技術領域

本發明涉及點膠技術領域，尤其涉及一種機械手引導噴涂標定方法、裝置、設備及其存儲介質。

背景技術

機械手引導點膠是指，點膠過程中，產品安裝在機械手上，需要機械手協助驅動產品進行姿態切換，例如切換不同角度，進而在產品的不同面、不同位置進行點膠，故在操作流程上十分繁瑣，并且每個姿態下膠路軌跡，需要人為手動編寫調試，不僅調試緩慢而且膠路的精準度不夠高，需反復調試，對操作人員的熟練度依賴性非常高。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一。為此，本發明的目的在于提出一種機械手引導噴涂標定方法、裝置、設備及其存儲介質。

為實現上述目的，第一方面，根據本發明實施例的機械手引導噴涂標定方法，包括：

控制接觸式測量頭觸碰所述標定件上的特征點，以測量得到所述特征點的三維坐標，所述標定件安裝在機械手上，且在所述機械手驅動下處于預定姿態；

控制視覺相機采集處于所述預定姿態下的標定件的標定件圖像；

獲取所述視覺相機計算得到的X坐標差值和Y坐標差值，其中，所述X坐標差值為所述視覺相機根據所述標定件圖像計算點膠路徑上的軌跡點與所述特征點在X方向上的偏差值，所述Y坐標差值為所述視覺相機根據所述標定件圖像計算點膠路徑上的軌跡點與所述特征點在Y方向上的偏差值；

獲取標定件上特征點與點膠路徑上的軌跡點之間在Z方向上的Z坐標差值；

根據所述X坐標差值、Y坐標差值及Z坐標差值計算得到實際點膠路徑上各個軌跡點的實際坐標。

根據本發明的一個實施例，所述控制接觸式測量頭觸碰所述標定件上的特征點，以測量得到所述特征點的三維坐標包括：

控制所述接觸式測量頭沿X方向和Y方向分別觸碰所述特征點，以測量得到特征點的X坐標和Y坐標；

根據所述特征點的X坐標和Y坐標控制所述接觸式測量頭沿Z方向觸碰所述特征點，以測量得到所述特征點的Z坐標。

根據本發明的一個實施例，所述視覺相機根據所述標定件圖像計算點膠路徑上的軌跡點與所述特征點在X方向上的偏差值和在Y方向上的偏差值包括：

根據視覺處理算法對所述標定件圖像進行圖像處理，計算得到標定件圖像上點膠路徑上的軌跡點與特征點之間在相機坐標系下的X坐標差值和Y坐標差值；

根據所述相機坐標系與機械坐標系之間的轉換關系，將所述相機坐標系下的X坐標差值和Y坐標差值轉換為機械坐標系下的X坐標差值和Y坐標差值。

根據本發明的一個實施例，所述根據所述X坐標差值、Y坐標差值及Z坐標差值計算得到實際點膠路徑上各個軌跡點的實際坐標包括：

獲取點膠針頭與接觸式測量頭之間的坐標差值；

根據以下公式計算所述實際點膠路徑上各個軌跡點的實際坐標(X2、Y2、Z2)：

X2＝坐標X1+坐標差值ΔX1+坐標差值ΔX2；