[發明專利]基于連通性的區域判定方法、芯片及機器人

在審

• 申請號: 202110451454.0
• 申請日: 2021-04-26
• 公開（公告）號: CN113110473A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 孫永強
• 申請（專利權）人: 珠海市一微半導體有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于連通性的區域判定方法，其特征在于，所述區域判定方法包括：

步驟1、通過在鄰域搜索最近的已知柵格的方式來進行連通域搜索，直到判斷到最新搜索出的已知柵格滿足第一區域通行條件，確定機器人的當前位置與預設已知柵格區域相連通，其中，機器人在其當前位置處構建出的局部地圖與預設已知柵格區域沒有重疊；

步驟2、通過步驟1所述的連通域搜索完成機器人可達的最遠距離以內的所有的已知柵格的搜索后，若判斷到最新搜索出的已知柵格不滿足第一區域通行條件，則進入步驟3；

步驟3、通過在鄰域搜索最近的柵格的方式來進行連通域搜索，直到判斷到最新搜索出的已知柵格滿足第二區域通行條件，確定機器人的當前位置沒有與預設已知柵格區域相連通；

步驟4、通過步驟3所述的連通域搜索完成機器人可搜索的最遠距離以內的所有的柵格的搜索后，若判斷到最新搜索出的已知柵格不滿足第二區域通行條件，則確定機器人的當前位置與預設已知柵格區域相連通，其中，機器人在其當前位置處構建出的局部地圖與預設已知柵格區域重疊；

其中，預設已知柵格區域是在執行所述區域判定方法之前，機器人在同一運動區域內構建并存儲過的地圖區域。

2.根據權利要求1所述區域判定方法，其特征在于，機器人在其當前位置處構建出局部地圖，這個局部地圖具體為：以機器人的當前位置為圓心，以預設探測長度為半徑的區域內的柵格都被標記為已知柵格；

其中，預設探測長度小于或等于所述機器人的機身直徑；

其中，已知柵格包括無障礙柵格和障礙物柵格。

3.根據權利要求2所述區域判定方法，其特征在于，滿足所述第一區域通行條件是指機器人的當前位置與所述步驟1最新搜索出的已知柵格之間的線段長度大于機器人的機身直徑。

4.根據權利要求3所述區域判定方法，其特征在于，在所述步驟1中，所述通過在鄰域搜索最近的已知柵格的方式來進行連通域搜索的方法步驟具體包括：

步驟11、在預先創建的第一存儲空間中，篩選出距離機器人的當前搜索位置最近的一個柵格，并將這個篩選出的柵格確定為步驟1或步驟2所述的最新搜索出的已知柵格，然后進入步驟12；其中，預先創建的第一存儲空間存儲有機器人的當前搜索位置的已知鄰域柵格，機器人的當前搜索位置的已知鄰域柵格是機器人的當前搜索位置的鄰域柵格中的已知柵格；

步驟12、將機器人的當前搜索位置的柵格信息存入預先創建的第二存儲空間以存儲為已搜索的目標柵格；并在步驟11篩選出的柵格的鄰域柵格中，將已知柵格的柵格信息存入預先創建的第一存儲空間以存儲為待搜索的目標柵格；同時，將機器人的搜索半徑更新為機器人的當前位置與步驟S11最新篩選出的柵格之間的線段長度；

其中，機器人的當前搜索位置的鄰域柵格是以機器人的當前搜索位置為中心，在機器人即時構建的柵格地圖上對應相鄰的8個柵格，這8個柵格中的已知柵格是已知鄰域柵格；步驟11篩選出的柵格不屬于重復篩選的柵格。

5.根據權利要求4所述區域判定方法，其特征在于，在執行所述步驟11之前還包括：在創建所述第一存儲空間存儲之后，先將機器人的當前位置的柵格信息存入所述第一存儲空間，并將機器人的當前位置配置為機器人的當前搜索位置；再從所述第一存儲空間中篩選出距離機器人的當前搜索位置最近的柵格，使得機器人的當前位置從所述第一存儲空間中篩選出來并成為距離機器人的當前搜索位置最近的柵格；然后將機器人的當前位置的柵格信息存入所述第二存儲空間，并將機器人的當前位置的鄰域柵格中的已知柵格的柵格信息存入所述第一存儲空間；

其中，預先創建的第一存儲空間是支持按照先進先出順序緩存柵格信息的內存空間。