[發(fā)明專利]一種用于管道內(nèi)壁拋光的機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110451355.2
• 申請日: 2021-04-26
• 公開（公告）號: CN113043152A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王岳飛;袁燕;高暢
• 申請（專利權(quán)）人: 彼合彼方機器人（天津）有限公司
• 主分類號: B24B29/08
• 分類號: B24B29/08;B24B55/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京同輝知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11357
• 代理人: 何靜

1.一種用于管道內(nèi)壁拋光的機器人，其特征在于，包括機器人本體以及設(shè)置在機器人本體上的柔性半自動機構(gòu)適應(yīng)機構(gòu)和拋光機構(gòu)；

所述機器人本體包括外殼側(cè)板、外殼前板、外殼后板、主動滾輪、驅(qū)動電機和用于驅(qū)動主動滾輪的步進電機，相對設(shè)置的所述外殼前板和外殼后板呈正六邊形，所述外殼前板和外殼后板分別與間隔設(shè)置的外殼側(cè)板的兩端相連接形成用于放置驅(qū)動電機和步進電機的容納腔；

所述柔性半自動機構(gòu)適應(yīng)機構(gòu)包括柔性連桿機構(gòu)、被動滾輪、伸縮液壓桿、定位彈簧、絲杠和三角連接件；所述柔性連接機構(gòu)為三組且沿外殼后板周向均布，所述柔性連接機構(gòu)包括位于同一水平面且依次鉸接的搖桿、連桿一和連桿二，所述搖桿一端鉸接在外殼后板外側(cè)，另一端分別向外傾斜，所述搖桿一與外殼后板的鉸接處設(shè)有主動滾輪，所述搖桿和連桿一、連桿一和連桿二以及連桿二與外殼前板內(nèi)側(cè)的鉸接處均設(shè)有被動滾輪，所述被動滾輪隨主動滾輪同步轉(zhuǎn)動；所述絲杠的一端垂直設(shè)置于外殼后板外側(cè)的圓心處，另一端自外至內(nèi)依次套設(shè)有定位彈簧和三角連接件；所述伸縮液壓桿為三根且沿三角連接板周向均布，所述伸縮液壓桿垂直設(shè)置在搖桿的中點處；

所述拋光機構(gòu)包括拋光盤、伸縮桿和弧形打磨片，所述拋光盤通過轉(zhuǎn)動桿與驅(qū)動電機相連，所述伸縮桿和弧形打磨片固定設(shè)置在拋光盤的輸出面，所述伸縮桿的數(shù)量為三根且排列呈等邊三角形，所述伸縮桿連接弧形打磨片的伸縮端向外延伸至拋光盤外。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于管道內(nèi)壁拋光的機器人，其特征在于， 所述外殼側(cè)板上設(shè)有便于把握的把手。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于管道內(nèi)壁拋光的機器人，其特征在于，所述伸縮液壓桿通過固定架與搖桿固定連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于管道內(nèi)壁拋光的機器人，其特征在于，所述連桿二與外殼前板鉸接處的被動滾輪分別位于外殼側(cè)板的間隔處。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于管道內(nèi)壁拋光的機器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動桿與拋光盤之間通過螺釘連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于管道內(nèi)壁拋光的機器人，其特征在于，所述伸縮桿與弧形打磨片之間通過緊固螺釘連接。