[發明專利]一種基于攝像頭的超車場景數據采集、識別與提取系統

有效

• 申請號: 202110451245.6
• 申請日: 2021-04-26
• 公開（公告）號: CN112991764B
• 公開（公告）日: 2021-08-06
• 發明（設計）人: 劉之光;劉興亮;方銳;周景巖;張慧;孟憲明;付會通;李洪亮;崔東;楊帥;劉世東;季中豪;邢智超
• 申請（專利權）人: 中汽研（天津）汽車工程研究院有限公司;中國汽車技術研究中心有限公司
• 主分類號: G08G1/04
• 分類號: G08G1/04;G08G1/16;G06K9/00
• 代理公司: 天津企興智財知識產權代理有限公司 12226
• 代理人: 陳雅潔

1.一種基于攝像頭的超車場景數據采集、識別與提取系統，其特征在于：包括自然駕駛數據采集裝置、目標場景識別子系統和目標場景的挖掘系統，所述自然駕駛數據采集裝置采集目標車數據，并將目標車數據傳送給目標場景識別子系統和目標場景的挖掘系統，目標場景識別子系統通過系統輸入參數對當前場景是否為目標場景進行識別操作，并將經識別操作后的識別結果發送給目標場景的挖掘系統，目標場景的挖掘系統根據識別結果決定是否進行場景提取操作，若當前場景為目標場景，則目標場景的挖掘系統計算提取所需參數，所需參數包括起始時刻t_start、超越時刻t_override、結束時刻t_end，且目標場景的挖掘系統基于所需參數進行場景提取操作，所述目標場景識別子系統和目標場景的挖掘系統均信號連接至自然駕駛數據采集裝置；

所述目標場景識別子系統的系統輸入參數包括采集時間t、采樣步長T、目標車ID、目標車類型、目標車相對自車縱向距離、目標車相對自車橫向距離、目標車方位角和目標車相對自車縱向速度；

所述目標場景識別子系統的識別操作包括以下步驟：

A1、獲取所有目標車的目標級信息；

A2、目標場景識別子系統對目標級信息進行處理操作，并判斷目標車是否滿足目標場景要求；

在步驟A2中的所述處理操作包括以下步驟：

A21、判斷目標車類型是否為大型車輛，若是則進行下一步，否則切換下一個目標車，重新進入步驟A21；

A22、判斷目標車相對自車縱向距離是否在閾值內，若是則進行下一步，否則切換下一個目標車，重新進入步驟A21；

A23、判斷目標車相對自車橫向距離是否處于范圍內，若是則Left_Count增加1，切換下一個目標車，并重新進入步驟A21，否則進行下一步；

A24、判斷目標車相對自車橫向距離是否處于范圍內，若是則Right_Count增加1，切換下一個目標車，并重新進入步驟A21，否則切換下一個目標車，并重新進入步驟A21；

A25、當所有目標車均經歷了步驟A21~A24的判斷過程，若Left_Count0且Right_Count=0，被超越車輛為范圍內對自車的相對縱向距離最小的大型車輛，若此時自車相對被超越車輛的縱向速度V_relative0，則此時滿足目標場景要求；若Left_Count=0且Right_Count0，被超越車輛為范圍內對自車的相對縱向距離最小的大型車輛，若此時自車相對被超越車輛的縱向速度V_relative0，此時滿足目標場景要求；若Left_Count=0且Right_Count=0，則未出現大型目標車輛，不滿足目標場景要求；若Left_Count0且Right_Count0，則道路兩側均存在大型車輛，不滿足目標場景要求。

2.根據權利要求1所述的一種基于攝像頭的超車場景數據采集、識別與提取系統，其特征在于：所述自然駕駛數據采集裝置包括車載工控機(1)、逆變器(2)、攝像頭傳感器(3)、CAN-H總線(4)、CAN-L總線(5)、整車電源(6)，逆變器(2)一端線路連接整車電源(6)，另一端線路連接至車載工控機(1)，且車載工控機(1)與攝像頭傳感器(3)一端線路連接，攝像頭傳感器(3)另一端分別線路連接至CAN-H總線(4)、CAN-L總線(5)和整車電源(6)。

3.根據權利要求1所述的一種基于攝像頭的超車場景數據采集、識別與提取系統，在步驟A25中的所述判斷過程包括四種可能性判斷，四種可能性判斷分別包括只經歷步驟A21，依次經歷步驟A21、步驟A22，依次經歷步驟A21、步驟A22、步驟A23，依次經歷步驟A21、步驟A22、步驟A23、步驟A24。

4.根據權利要求1所述的一種基于攝像頭的超車場景數據采集、識別與提取系統，其特征在于：所述場景提取操作包括以下步驟：

C1、獲取所有目標車相關信息；

C2、基于被超越車輛可感知的最后時刻的被超越車輛相對自車縱向距離和被超越車輛相對自車縱向速度，對超越時刻t_override進行預測操作。