[發明專利]一種管道外壁全方位快速檢測機器人

在審

• 申請號: 202110451117.1
• 申請日: 2021-04-26
• 公開（公告）號: CN113044128A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 楊磊;袁燕;黃艷萍
• 申請（專利權）人: 彼合彼方機器人（天津）有限公司
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024;G01N33/00
• 代理公司: 北京同輝知識產權代理事務所(普通合伙) 11357
• 代理人: 何靜

1.一種管道外壁全方位快速檢測機器人，其特征在于，包括套設于管道外壁的兩條平行式環形導軌，連接于兩條導軌之間的兩個移動小車模塊和兩個支撐輪模塊，以及檢測模塊和控制模塊，所述移動小車模塊與支撐輪模塊依次間隔90°交錯排列，所述移動小車模塊包括車身以及連接于車身兩側的四個車輪，所述車輪由步進電機驅動，所述步進電機通過諧波減速器與車輪連接，所述車輪的輪胎為橡膠輪胎，所述移動小車模塊吸附于管壁上為檢測機器人提供爬壁的動力，所述檢測模塊安裝于其中一條導軌上，通過伺服電機驅動滾輪帶動檢測模塊在導軌上移動，所述移動小車模塊和支撐輪模塊提供摩擦力以使整個檢測機器人固定于管壁上。

2.根據權利要求1所述的一種管道外壁全方位快速檢測機器人，其特征在于，每個支撐輪模塊包括兩個支撐輪，每個支撐輪通過三個可調螺栓與支撐輪模塊固定架連接，所述支撐輪的輪胎為充氣輪胎，所述支撐輪模塊固定架下方的螺桿上套設有彈簧，其上方的螺桿上螺接有螺母，通過旋轉螺母調整彈簧的預緊力，進而調整支撐輪對管壁的壓力。

3.根據權利要求2所述的一種管道外壁全方位快速檢測機器人，其特征在于，所述檢測模塊包括檢測探頭，伺服電機，諧波減速器，直齒輪，滾動軸承，橡膠輪胎以及承載和固定上述結構的檢測模塊機架，所述檢測模塊由伺服電機提供驅動力，所述伺服電機通過諧波減速器和一對直齒輪將轉矩傳送到滾動軸承上，所述滾動軸承的外側套設有橡膠輪胎，以使檢測模塊沿著導軌運動，所述檢測探頭安裝于檢測模塊機架上。

4.根據權利要求3所述的一種管道外壁全方位快速檢測機器人，其特征在于，所述移動小車模塊和支撐輪模塊分別通過移動小車模塊固定架和支撐輪模塊固定架采用螺栓與導軌連接。

5.根據權利要求4所述的一種管道外壁全方位快速檢測機器人，其特征在于，所述移動小車模塊中的步進電機，諧波減速器均通過螺釘安裝于車身底板上，所述步進電機通過電機安裝板固定于車身兩側。

6.根據權利要求5所述的一種管道外壁全方位快速檢測機器人，其特征在于，所述移動小車模塊的車身內部安裝有電池，所述車身外殼上安裝有用于檢測機器人電力輸送和信號連接的航空插座。

7.根據權利要求6所述的一種管道外壁全方位快速檢測機器人，其特征在于，所述支撐輪模塊中的支撐輪通過支撐輪機架與可調螺栓連接。

8.根據權利要求7所述的一種管道外壁全方位快速檢測機器人，其特征在于，所述檢測模塊機架上設有探頭連接架，所述檢測探頭安裝于探頭連接架內。