[發明專利]一種CAN報文與ROS消息的互轉設備及其互轉方法

有效

• 申請號: 202110450963.1
• 申請日: 2021-04-26
• 公開（公告）號: CN112866304B
• 公開（公告）日: 2021-08-17
• 發明（設計）人: 朱為文
• 申請（專利權）人: 知行汽車科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: H04L29/06
• 分類號: H04L29/06
• 代理公司: 南京常青藤知識產權代理有限公司 32286
• 代理人: 高遠

1.一種CAN報文與ROS消息的互轉方法，所述互轉方法基于CAN報文與ROS消息的互轉設備，其特征在于，所述CAN報文與ROS消息的互轉設備包括CAN總線模塊、CAN模塊、核心模塊、以太網模塊以及上位機模塊；所述CAN總線模塊通過所述CAN模塊電性連接于所述核心模塊，所述核心模塊通過所述以太網模塊電性連接于所述上位機模塊；其中，所述核心模塊包括CAN與ROS互轉程序模塊和管理程序模塊，所述CAN與ROS互轉程序模塊負責CAN報文與ROS消息的相互轉換，所述管理程序模塊負責CAN與ROS互轉程序的更新，且與上位機模塊相互交互；互轉方法，包括如下步驟：

S1.用戶提供dbc文件；

S2.上位機模塊識別dbc文件，生成相應的msg文件， 且生成相應的互轉程序；

S3.調用ROS工具鏈編譯msg文件；

S4.通過管理程序模塊將CAN與ROS互轉程序更新到互轉程序模塊中，將CAN報文和ROS消息相互轉換；

使用PlotJunggler對CAN報文中的信號繪制， 使用Rosbag記錄CAN上面的通訊， 使用c++或者python對CAN報文轉換所得的ROS消息進一步處理；

CAN報文和ROS消息相互轉換的流程包括：

a1.收到CAN報文；

a2.根據對應的報文ID建立對應的ROS消息；

a3.按照dbc文件中各信號定義填充ROS消息中的各成員；

a4.發送ROS消息；

CAN報文和ROS消息相互轉換的流程包括：

b1.收到ROS消息；

b2.進入對應ROS消息的回調函數；

b3.按照dbc文件中各信號定義填充CAN報文中的各成員；

b4.以對應的報文ID發送CAN報文。