[發明專利]一種周轉煙筐清掃機器人清掃工具裝置及清掃方法

在審

• 申請號: 202110450190.7
• 申請日: 2021-04-25
• 公開（公告）號: CN113020050A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 朱建新;趙淑華;韓慧丹;崔戰兵;張景玲;肖煥霞;付恒;李瑋瑋;趙偉民;韓明;張瑞濤
• 申請（專利權）人: 河南中煙工業有限責任公司
• 主分類號: B08B1/04
• 分類號: B08B1/04;B08B1/00;B08B13/00
• 代理公司: 北京維澳專利代理有限公司 11252
• 代理人: 陸井玉

1.一種周轉煙筐清掃機器人清掃工具裝置，其特征在于，包括：

機械臂(1)，所述機械臂(1)的一端固定設置，另一端為自由端；

第一連接件(2)，所述第一連接件(2)固定安裝在所述機械臂(1)的自由端；

工具庫(3)，所述工具庫(3)固定設置；

清掃刷(4)，所述清掃刷(4)卡接在所述工具庫(3)上，所述清掃刷(4)上設有第二連接件(41)；所述第二連接件(41)能夠與所述第一連接件(2)快速連接或分離；所述工具庫(3)用于放置至少兩個不同型號的所述清掃刷(4)。

2.根據權利要求1所述的周轉煙筐清掃機器人清掃工具裝置，其特征在于，所述工具庫(3)包括一卡接板(31)，所述卡接板(31)固定設置；

所述卡接板(31)的一邊沿處設有卡槽(311)，所述卡槽用于與所述清掃刷(4)卡接。

3.根據權利要求2所述的周轉煙筐清掃機器人清掃工具裝置，其特征在于，所述清掃刷(4)還包括刷體(42)和刷毛(43)；

所述刷體(42)為圓柱形，所述刷毛(43)均勻分布于所述清掃刷(4)的外周面上；

所述第二連接件(41)固定安裝在所述刷體(42)的一端；且所述第二連接件(41)與所述刷體(42)之間形成有一環形槽，所述環形槽用于所述卡接板(31)上對應的所述卡槽(311)卡接。

4.根據權利要求3所述的周轉煙筐清掃機器人清掃工具裝置，其特征在于，所述第一連接件(2)上設有第一定位件(21)、第一鎖緊件(22)和第一連接端子(23)；

所述第二連接件(41)上設有第二定位件(411)、第二鎖緊件(412)和第二連接端子(413)；

所述第一定位件(21)具有與所述第二定位件(411)相適配的形狀；

所述第一連接端子(23)與所述第二連接端子(413)具有相適配的形狀，以使所述清掃刷(4)能夠通過所述第一連接端子(23)和所述第二連接端子(413)與所述機械臂(1)電連接；

所述第一鎖緊件(22)與所述第二鎖緊件(412)可拆卸連接，以使所述機械臂(1)能夠更換所述清掃刷(4)。

5.根據權利要求2-4任一項所述的周轉煙筐清掃機器人清掃工具裝置，其特征在于，所述工具庫(3)還包括支架(32)，所述支架(32)安裝在所述卡接板(31)的底部，所述支架(32)與所述卡接板(31)之間固定連接。

6.根據權利要求4所述的周轉煙筐清掃機器人清掃工具裝置，其特征在于,所述第一鎖緊件(22)為環形柱，所述第二鎖緊件(412)上設有鎖止孔(414)，所述鎖止孔(414)內設有鎖卡槽，所述鎖卡槽為環形槽；所述環形柱用于插設到所述鎖止孔(414)內；

所述環形柱上沿徑向設有多個球孔；所述球孔沿向外的方向，直徑逐漸變小；

所述球孔內設有鎖止球(24)，所述鎖止球(24)能夠突出于所述環形柱的外表面，并插入到所述鎖卡槽內。

7.根據權利要求1-4任一項所述的周轉煙筐清掃機器人清掃工具裝置，其特征在于,所述機械臂(1)為能夠完成本體回旋、大臂遠動、小臂遠動、手腕上下旋轉遠動的六軸機械臂(1)。

8.根據權利要求1-4任一項所述的周轉煙筐清掃機器人清掃工具裝置，其特征在于，所述機械臂(1)的自由端還設有圖像識別裝置；所述圖像識別裝置用于獲取待清潔的周轉煙筐周圍的待清掃區域。

9.一種周轉煙筐清掃機器人清掃方法，其特征在于,用于權利要求1-8任一項所述的周轉煙筐清掃機器人清掃工具裝置；

所述清掃工具系統通過如下步驟實現對于周轉煙筐的清掃；

S1，獲取待清掃的周轉煙筐周圍的清掃區域；

S2，將所述清掃區域劃分為多個清掃空間；

S3，根據不同所述清掃空間，選擇對應型號的所述清掃刷(4)進行清掃，直到所有的清掃空間都被清掃。

10.根據權利要求9所述的周轉煙筐清掃機器人清掃工具裝置，其特征在于，步驟S3中包括如下具體步驟：

S31，根據不同所述清掃空間的空間位置，確定各個清掃空間的清掃順序；

S32，判斷當前的清掃刷是否與所要清掃的清掃空間相匹配；若是，使用當前清掃刷進行清掃；如是否，執行步驟S33；

S33，更換型號匹配的清掃刷，對當前的清掃空間進行清掃；

S34，重復步驟S32和步驟S33，并按步驟S31中的順序對下一清掃空間進行清掃；直到所有的清掃空間都被清掃完畢。