[發明專利]空間配準方法、裝置、終端設備及術中導航系統

有效

• 申請號: 202110449820.9
• 申請日: 2021-04-25
• 公開（公告）號: CN113262048B
• 公開（公告）日: 2022-06-24
• 發明（設計）人: 鄧金城;彭應林;鄧小武;代智濤
• 申請（專利權）人: 深影醫療科技（深圳）有限公司
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 趙智博

1.一種空間配準方法，其特征在于，所述空間配準方法包括：

獲取術中掃描設備通過掃描校準器得到的第一圖像，所述校準器固定在所述術中掃描設備的第一位置；

根據所述第一圖像，確定校準器空間到圖像空間的坐標變換關系；

獲取機架參考架、所述校準器和病人參考架分別在雙目定位系統空間中的坐標，所述機架參考架固定在所述術中掃描設備的機架上，所述病人參考架固定在病人的第二位置；

根據所述機架參考架、所述校準器和所述病人參考架分別在所述雙目定位系統空間中的坐標，以及所述校準器空間到所述圖像空間的坐標變換關系，確定病人參考架空間到所述圖像空間的坐標變換關系；

所述根據所述機架參考架、所述校準器和所述病人參考架分別在所述雙目定位系統空間中的坐標，以及所述校準器空間到所述圖像空間的坐標變換關系，確定病人參考架空間到所述圖像空間的坐標變換關系包括：

根據所述機架參考架在所述雙目定位系統空間中的坐標，確定機架參考架空間到所述雙目定位系統空間的坐標變換關系和所述雙目定位系統空間到所述機架參考架空間的坐標變換關系；

根據所述校準器在所述雙目定位系統空間中的坐標，確定所述雙目定位系統空間到校準器空間的坐標變換關系；

根據所述病人參考架在所述雙目定位系統空間中的坐標，確定所述病人參考架空間到所述雙目定位系統空間的空間變換關系；

根據所述校準器空間到所述圖像空間的坐標變換關系、所述雙目定位系統空間到所述校準器空間的坐標變換關系、所述機架參考架空間到所述雙目定位系統空間的坐標變換關系、所述雙目定位系統空間到所述機架參考架空間的坐標變換關系以及所述病人參考架空間到所述雙目定位系統空間的空間變換關系，確定所述病人參考架空間到所述圖像空間的坐標變換關系。

2.如權利要求1所述的空間配準方法，其特征在于，所述根據所述第一圖像，確定校準器空間到圖像空間的坐標變換關系包括：

獲取所述校準器在所述第一圖像中的位置信息；

根據所述校準器在所述第一圖像中的位置信息，確定所述校準器空間到所述圖像空間的坐標變換關系。

3.如權利要求1所述的空間配準方法，其特征在于，所述根據所述校準器空間到所述圖像空間的坐標變換關系、所述雙目定位系統空間到所述校準器空間的坐標變換關系、所述機架參考架空間到所述雙目定位系統空間的坐標變換關系、所述雙目定位系統空間到所述機架參考架空間的坐標變換關系以及所述病人參考架空間到所述雙目定位系統空間的空間變換關系，確定所述病人參考架空間到所述圖像空間的坐標變換關系包括：

根據所述校準器空間到所述圖像空間的坐標變換關系、所述雙目定位系統空間到所述校準器空間的坐標變換關系以及所述機架參考架空間到所述雙目定位系統空間的坐標變換關系，確定所述機架參考架空間到所述圖像空間的坐標變換關系；

根據所述雙目定位系統空間到所述機架參考架空間的坐標變換關系和所述病人參考架空間到所述雙目定位系統空間的坐標變換關系，確定所述病人參考架空間到所述機架參考架空間的坐標變換關系；

根據所述病人參考架空間到所述機架參考架空間的坐標變換關系和所述機架參考架空間到所述圖像空間的坐標變換關系，確定所述病人參考架空間到所述圖像空間的坐標變換關系。