[發明專利]一種隧道巡檢及消防機器人業務的處理方法及裝置

在審

• 申請號: 202110449624.1
• 申請日: 2021-04-25
• 公開（公告）號: CN113065519A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 程洋;彭志榮;陳錦洪;楊璽;賴奎;陳劍平;桂盛青;李曉斌;梁祖鴻;唐信;鄭海;黃耀升;趙爽;楚劍雄;陸庭輝;李瑞德
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司江門供電局;中國南方電網有限責任公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06F30/27;G06N3/04;G06N3/08;G06Q50/26;E21F17/18;E21F5/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 黃忠

本申請公開了一種隧道巡檢及消防機器人業務的處理方法及裝置，方法包括：采集隧道內的環境信息；將環境信息與火源判定條件進行比對，判斷隧道內是否出現火源；若出現火源，則將火源位置處的圖像數據輸入至訓練好的物體識別模型中，輸出物體的識別結果；根據物體的識別結果采取對應滅火措施，并發送警報信息至遠程控制臺。本申請利用神經網絡模型對隧道內物體進行類別判定，使得能夠及時發現被困人員，及時通報，加快救援進程；還可以根據物體類別，具有針對性地開展滅火、清理工作，節約搜索、滅火成本，具有實用性。

技術領域

本申請涉及機器人控制技術領域，尤其涉及一種隧道巡檢及消防機器人業務的處理方法及裝置。

背景技術

近年來，隨著人工智能的發展，軍用機器人、掃雷機器人、排爆機器人等危險工作機器人越來越多，消防機器人是機器人的一個新興領域，具有危險作業機器人的特點。

在世界各地，由于各種突發事故，隧道災難經常發生，在災難救援中，救援人員只有約48小時的救援時間用于在著火點隧道或倒塌的隧道內找尋生還者，在這種危險情況下，能夠自主智能進行隧道巡檢，并且對隧道災害進行營救，是一個富有挑戰性的領域，然而現在對于開發隧道救援機器人的研究還很少多數僅對其中一項功能開展研究。

申請內容

本申請提供了一種隧道巡檢及消防機器人業務的處理方法及裝置，使得利用神經網絡模型對隧道內物體進行類別判定，消防機器人能夠及時發現被困人員，及時通報，加快救援進程；還可以根據物體類別，具有針對性地開展滅火、清理工作，節約搜索、滅火成本，具有實用性。

有鑒于此，本申請第一方面提供了一種隧道巡檢及消防機器人業務的處理方法，所述方法包括：

采集隧道內的環境信息；

將所述環境信息與火源判定條件進行比對，判斷隧道內是否出現火源；

若出現火源，則將火源位置處的圖像數據輸入至訓練好的物體識別模型中，輸出物體的識別結果；

根據物體的所述識別結果采取對應滅火措施，并發送警報信息至遠程控制臺。

可選的，在所述若出現火源，則將火源位置處的圖像數據輸入至訓練好的物體識別模型中，輸出物體的識別結果，之前還包括：

采用大量的不同種類的物體的圖像樣本作為數據集，用于訓練構建好的所述物體識別模型。

可選的，所述采集隧道內的環境信息，包括：

采用圖像采集裝置，溫度/煙霧/光感傳感器采集隧道內的圖像數據以及溫度/煙霧濃度數據。

可選的，所述將所述環境信息與火源判定條件進行比對，判斷隧道內是否出現火源，包括：

將采集到的溫度、亮度以及煙霧濃度分別與預置的所述火源判定條件進行比對，若溫度、亮度以及煙霧濃度達到預置的所述火源判定條件，則隧道內出現火源；否則沒有出現火源。

可選的，還包括：

若沒有出現火源，則將獲取的周圍環境的圖片輸入到訓練好的物體識別模型中，輸出物體的識別結果；

根據物體的所述識別結果，對物體進行清理，或者繞開物體繼續巡邏。

本申請第二方面提供一種隧道巡檢及消防機器人業務的處理裝置，所述裝置包括：

采集單元，用于采集隧道內的環境信息；

判斷單元，用于將所述環境信息與火源判定條件進行比對，判斷隧道內是否出現火源；

第一識別單元，用于當出現火源時，將火源位置處的圖像數據輸入至訓練好的物體識別模型中，輸出物體的識別結果；