[發明專利]氣壓高程約束定位方法有效

申請號：	202110446078.6	申請日：	2021-04-25
公開（公告）號：	CN113176596B	公開（公告）日：	2023-07-04
發明（設計）人：	劉成;相恒永;李芳;張杰	申請（專利權）人：	北京眸星科技有限公司
主分類號：	G01S19/42	分類號：	G01S19/42;G01S19/25;G01C5/06
代理公司：	暫無信息	代理人：	暫無信息
地址：	100015 北京市朝***	國省代碼：	北京;11
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摘要：
搜索關鍵詞：	氣壓高程約束定位方法
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【權利要求書】：

1.一種氣壓高程約束定位方法，該方法包括：

步驟一，選取一個坐標原點O，以所述原點O的垂線方向為Z軸，子午線方向為X軸，Y軸與X、Z軸垂直構成一個垂線站心直角坐標系，其中，所述Z軸以指向天頂的方向為正，所述X軸以指向北的方向為正，所述Y軸以指向東的方向為正；

步驟二，對于歷元k，用戶在所述垂線站心直角坐標系下的東、北、天位置坐標及接收機鐘差所組成的未知數向量為[e^(k)?n^(k)?u^(k)?Δt^(k)]^T，利用導航接收機觀測得到m顆衛星的星歷及其偽距測量值計算得到所述衛星軌道位置坐標并將其轉換至所述垂線站心直角坐標系下；

步驟三，對于歷元k+1，用戶在所述垂線站心直角坐標系下的東、北、天位置坐標及接收機鐘差所組成的未知數向量為[e^(k+1)?n^(k+1)?u^(k+1)?Δt^(k+1)]^T，利用導航接收機觀測得到n顆衛星的星歷及其偽距測量值計算得到所述衛星軌道位置坐標并將其轉換至所述垂線站心直角坐標系下，利用氣壓高度計測量得到用戶位置的海拔高變化量Δh^(k+1)，建立所述天位置坐標u^(k)和u^(k+1)之間的高程變化量約束方程：u^(k+1)-u^(k)＝Δh^(k+1)；

步驟四，在所述垂線站心直角坐標系下，聯立所述歷元k與所述歷元k+1的衛星測量方程以及步驟三中的所述高程變化量約束方程，一并求解所述歷元k的所述未知數向量[e^(k)n^(k)?u^(k)?Δt^(k)]^T和所述歷元k+1的所述未知數向量[e^(k+1)?n^(k+1)?u^(k+1)?Δt^(k+1)]^T。