[發明專利]一種控制無人駕駛設備的方法及裝置

有效

• 申請號: 202110445226.2
• 申請日: 2021-04-25
• 公開（公告）號: CN112859884B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 夏華夏;潘作舟
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種控制無人駕駛設備的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取無人駕駛設備的位置，并根據所述無人駕駛設備的位置，在所述無人駕駛設備周圍環境中的各信號燈中，確定目標信號燈；

根據所述目標信號燈的位置，選擇具備確定所述目標信號燈的狀態的能力的若干個其他設備，以由各其他設備確定所述目標信號燈的狀態；

獲取所述無人駕駛設備的運行信息、所述無人駕駛設備周圍環境中各障礙物的信息以及各其他設備確定的所述目標信號燈的狀態，并根據獲取的信息，在預設的若干種行駛策略中，選擇指定行駛策略，并根據所述指定行駛策略，規劃所述無人駕駛設備的運行軌跡；

根據所述運行軌跡，對所述無人駕駛設備進行控制；

其中，獲取各其他設備確定的所述目標信號燈的狀態，具體包括：

接收各其他設備確定的所述目標信號燈的屬性信息，所述屬性信息包括所述目標信號燈的狀態、時間戳；

根據各其他設備確定所述目標信號燈的時間戳以及預設的時間區間，在各其他設備確定的所述目標信號燈的狀態中，選擇若干個所述目標信號燈的狀態作為指定狀態；

對各指定狀態進行處理，得到最終狀態，作為各其他設備確定的所述目標信號燈的狀態。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據獲取的信息，在預設的若干種行駛策略中，選擇指定行駛策略，具體包括：

將獲取的信息輸入預先訓練的策略選擇模型，得到所述策略選擇模型基于各行駛策略輸出的所述指定行駛策略；或者，

獲取預先確定的每個行駛策略對應的選擇條件，其中，各行駛策略對應的選擇條件互斥；

在各行駛策略中，識別獲取的信息滿足的選擇條件對應的行駛策略，作為所述指定行駛策略。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述指定行駛策略，規劃所述無人駕駛設備的運行軌跡，具體包括：

將獲取的信息輸入軌跡規劃模型，得到所述軌跡規劃模型輸出的若干個待定軌跡；

針對每個待定軌跡，在所述無人駕駛設備按照該待定軌跡行駛的情況下，判斷所述無人駕駛設備是否實現所述指定行駛策略；

根據判斷結果，在各待定軌跡中，選擇所述運行軌跡。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述無人駕駛設備的位置，在所述無人駕駛設備周圍環境中的各信號燈中，確定目標信號燈，具體包括：

獲取電子地圖；

根據所述無人駕駛設備的位置以及所述電子地圖包含的各車道的信息，確定所述無人駕駛設備當前所在的車道，作為當前車道；

獲取所述電子地圖中包含的各車道與各信號燈之間的對應關系；

根據所述對應關系，在各信號燈中，選擇所述當前車道對應的信號燈作為所述目標信號燈。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述無人駕駛設備與各其他設備通信連接；

根據所述目標信號燈的位置，選擇具備確定所述目標信號燈的狀態的能力的若干個其他設備，具體包括：

針對各其他設備，接收該其他設備發送的定位信息，根據所述目標信號燈的位置、所述無人駕駛設備的位置中的至少一種以及所述定位信息，判斷該其他設備是否滿足預設條件；

若判斷結果為是，則確定該其他設備具備確定所述目標信號燈的狀態的能力并選擇；

否則，確定該其他設備不具備確定所述目標信號燈的狀態的能力。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述無人駕駛設備與服務器通信連接，各其他設備與服務器通信連接；

根據所述目標信號燈的位置，選擇具備確定所述目標信號燈的狀態的能力的若干個其他設備，具體包括：

將所述目標信號燈的位置發送給所述服務器，以使所述服務器根據預存的各其他設備的位置信息，確定位于所述目標信號燈的位置的鄰域內的其他設備作為具備確定所述目標信號燈的狀態的能力的其他設備；

獲取各其他設備確定的所述目標信號燈的狀態，具體包括：

向所述服務器發送獲取所述目標信號燈的狀態的請求，以使所述服務器對各其他設備確定的所述目標信號燈的狀態進行處理，得到所述目標信號燈的最終狀態；

接收所述服務器發送的所述目標信號燈的最終狀態，作為各其他設備確定的所述目標信號燈的狀態。