[發(fā)明專利]一種能自動規(guī)劃安全巡檢路線的智能系統(tǒng)及其應(yīng)用方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110444734.9
• 申請日: 2021-04-24
• 公開（公告）號: CN113189991A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 任勇
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳華瑞通科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京市浩東律師事務(wù)所 11499
• 代理人: 李雁

1.一種能自動規(guī)劃安全巡檢路線的智能系統(tǒng)，其特征在于：包括中央控制模塊、定位模塊、避障模塊、識別模塊、數(shù)據(jù)庫、傳輸模塊、采集模塊、傳感器和定位器；

所述中央控制模塊用于實現(xiàn)自動規(guī)劃安全巡檢路線的智能控制；

所述定位模塊用于巡檢設(shè)備和障礙物的準(zhǔn)確定位；

所述避障模塊用于巡檢設(shè)備避障規(guī)劃巡檢路線；

所述識別模塊用于對障礙物進(jìn)行識別；

所述數(shù)據(jù)庫用于對巡檢區(qū)域的地圖和環(huán)境進(jìn)行記錄和存儲；

所述傳輸模塊用于對巡檢相關(guān)信息進(jìn)行傳輸；

所述采集模塊用于對巡檢設(shè)備和障礙物的相關(guān)信息進(jìn)行采集；

所述傳感器用于實現(xiàn)巡檢相關(guān)信息的傳輸；

所述定位器用于實現(xiàn)巡檢的相關(guān)定位。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種能自動規(guī)劃安全巡檢路線的智能系統(tǒng)，其特征在于：所述識別模塊包括攝像單元、標(biāo)記單元、傳輸單元和儲存單元。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種能自動規(guī)劃安全巡檢路線的智能系統(tǒng)，其特征在于：所述識別模塊具體處理步驟如下：

S1：當(dāng)巡檢設(shè)備巡檢遇到障礙物時進(jìn)行拍照上傳；

S2：識別障礙物類型，判斷障礙物是否為活動的物體，若不是活動的物體在地圖中標(biāo)記為障礙物，若是活動的物體在地圖中標(biāo)記為未定障礙物；

S3：判斷下一次巡檢是否仍在該位置遇到障礙物，若是則在地圖中將未定障礙物標(biāo)記改為障礙物標(biāo)記，若否則在地圖中將未定障礙物標(biāo)記刪除；

S4：分析單元對障礙物類型進(jìn)行分析，并將分析的結(jié)果通過傳輸模塊傳輸?shù)街醒肟刂颇K。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種能自動規(guī)劃安全巡檢路線的智能系統(tǒng)，其特征在于：所述避障模塊包括傳輸單元、儲存單元和分析單元，所述傳輸單元、儲存單元和分析單元均通過傳輸線與避障模塊相連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種能自動規(guī)劃安全巡檢路線的智能系統(tǒng)，其特征在于：所述避障模塊的具體步驟如下：

A1：巡檢設(shè)備進(jìn)行正常巡檢；

A2：判斷是否有障礙物，若無障礙物直接按照原先線路完成巡檢，若有障礙物，將障礙物的信息發(fā)送到基站，根據(jù)公式L＝CT得出距離值進(jìn)行超聲波測距，式中L為測量的距離長度，C為超聲波在空氣中的傳播速度，T為測量距離傳播的時間差，T為發(fā)射到接收時間數(shù)值的一半；

A3：巡檢設(shè)備進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作并通過超聲波測距保持與障礙物適當(dāng)距離繞行，最終完成巡檢。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種能自動規(guī)劃安全巡檢路線的智能系統(tǒng)，其特征在于：所述傳感器和定位器均安裝在巡檢設(shè)備上，且傳感器和定位器均與巡檢設(shè)備電連接。

7.一種能自動規(guī)劃安全巡檢路線的智能系統(tǒng)的應(yīng)用方法，其特征在于：該使用應(yīng)用方法具體包括以下步驟：

步驟一：對巡檢設(shè)備進(jìn)行通電，將巡檢設(shè)備與相關(guān)的功能設(shè)備以及基站進(jìn)行連接；

步驟二：啟動巡檢設(shè)備，進(jìn)行巡檢，當(dāng)巡檢設(shè)備巡檢遇到障礙物時進(jìn)行拍照上傳，識別障礙物類型，判斷障礙物是否為活動的物體，若不是活動的物體在地圖中標(biāo)記為障礙物，若是活動的物體在地圖中標(biāo)記為未定障礙物，判斷下一次巡檢是否仍在該位置遇到障礙物，若是則在地圖中將未定障礙物標(biāo)記改為障礙物標(biāo)記，若否則在地圖中將未定障礙物標(biāo)記刪除，分析單元對障礙物類型進(jìn)行分析，并將分析的結(jié)果通過傳輸模塊傳輸?shù)街醒肟刂颇K；

步驟三：巡檢設(shè)備進(jìn)行正常巡檢，判斷是否有障礙物，若無障礙物直接按照原先線路完成巡檢，若有障礙物，將障礙物的信息發(fā)送到基站，根據(jù)公式L＝CT得出距離值進(jìn)行超聲波測距，式中L為測量的距離長度，C為超聲波在空氣中的傳播速度，T為測量距離傳播的時間差，T為發(fā)射到接收時間數(shù)值的一半，巡檢設(shè)備進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作并通過超聲波測距保持與障礙物適當(dāng)距離繞行，最終完成巡檢；

步驟四：將識別障礙物和躲避障礙物的標(biāo)記信息通過傳輸模塊輸出到中央處理模塊，中央處理模塊結(jié)合地圖中相關(guān)信息擬定合適的安全巡檢路線；

步驟五：完成巡檢以及巡檢路線的智能規(guī)劃。