[發明專利]無人駕駛車輛的控制方法及控制裝置、無人駕駛車輛

在審

• 申請號: 202110444252.3
• 申請日: 2021-04-23
• 公開（公告）號: CN113128426A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 王紅霞;蔣世用;熊輝;李寧;欒琳;肖春輝;趙紅芳;李永業
• 申請（專利權）人: 銀隆新能源股份有限公司;珠海廣通汽車有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34
• 代理公司: 北京博浩百睿知識產權代理有限責任公司 11134
• 代理人: 宮傳芝

1.一種無人駕駛車輛的控制方法，其特征在于，包括：

在無人駕駛車輛啟動預定的車輛行駛模式開始行駛時，采集位于所述無人駕駛車輛車頭前方的目標道路上的道路圖像；

對所述道路圖像進行視圖分割，得到道路標線；

根據所述道路標線，預估所述無人駕駛車輛依據所述車輛行駛模式進行行駛過程中存在碰撞的概率值；

若所述概率值超出預設概率閾值，則調整所述車輛行駛模式。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，采集位于所述無人駕駛車輛車頭前方的目標道路上的道路圖像的步驟，包括：

確定所述無人駕駛車輛在未來預設時間段內的行駛方向；

基于所述行駛方向，控制所述無人駕駛車輛與車頭前方的目標道路上行駛的周圍其它車輛建立通訊連接；

接收所述周圍其它車輛傳輸的目標道路上的道路圖像。

3.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，對所述道路圖像進行視圖分割，得到道路標線的步驟，包括：

對所述道路圖像進行修正處理，并對修正處理后的道路圖像進行二值化處理，得到初始修正圖像；

分析所述目標道路包含的車道數量；

基于所述車道數量，采用初始化閾值對所述初始修正圖像進行分割，得到多張標線子圖像；

分析每張所述標線子圖像中指示的車道標線；

集成所有的車道標線，得到所述道路標線。

4.根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于，基于所述車道數量，采用初始化閾值對所述初始修正圖像進行分割，得到多張標線子圖像的步驟，包括：

基于所述車道數量，確定待分割的標線子圖像的分割數量；

按照正視圖像原則，確定圖像分割順序；

根據所述圖像分割順序和所述標線子圖像的分割數量，用初始化閾值對所述初始修正圖像進行分割，得到多張標線子圖像。

5.根據權利要求1至4中任意一項所述的控制方法，其特征在于，所述道路標線包括下述至少之一：車道線、路面交通標志、車輛停止線、斑馬線。

6.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，根據所述道路標線，預估所述無人駕駛車輛依據所述車輛行駛模式進行行駛過程中存在碰撞的概率值的步驟，包括：

若確定所述車輛行駛模式為直線行駛模式；

基于所述道路標線以及所述無人駕駛車輛與周圍其它車輛的距離值，預估所述無人駕駛車輛依據所述直線行駛模式在行駛過程發生碰撞的概率值。

7.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，根據所述道路標線，預估所述無人駕駛車輛依據所述車輛行駛模式進行行駛過程中存在碰撞的概率值的步驟，還包括：

若確定所述車輛行駛模式為變道行駛模式；

基于所述道路標線以及所述無人駕駛車輛與周圍其它車輛的變道需求，預估所述無人駕駛車輛依據所述變道行駛模式在行駛過程與所述周圍其它車輛發生碰撞的概率值。

8.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，在預估所述無人駕駛車輛依據所述車輛行駛模式進行行駛過程中存在碰撞的概率值之后，所述控制方法還包括：

若所述概率值未超出預設概率閾值，控制所述無人駕駛車輛上的視覺裝置拍攝新車道圖像，以對周圍其它車輛未拍攝到的車道圖像進行補充；

將補充拍攝的所述新車道圖像傳輸至道路方向上的后續其它車輛。

9.一種無人駕駛車輛的控制裝置，其特征在于，包括：

采集單元，用于在無人駕駛車輛啟動預定的車輛行駛模式開始行駛時，采集位于所述無人駕駛車輛車頭前方的目標道路上的道路圖像；

視圖分割單元，用于對所述道路圖像進行視圖分割，得到道路標線；

預估單元，用于根據所述道路標線，預估所述無人駕駛車輛依據所述車輛行駛模式進行行駛過程中存在碰撞的概率值；

調整單元，用于在所述概率值超出預設概率閾值時，調整所述車輛行駛模式。

10.一種無人駕駛車輛，其特征在于，包括：

處理器；以及

存儲器，用于存儲所述處理器的可執行指令；

其中，所述處理器配置為經由執行所述可執行指令來執行權利要求1至8中任意一項所述的無人駕駛車輛的控制方法。