[發(fā)明專利]冗余制動控制方法與系統(tǒng)、制動系統(tǒng)、存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110444179.X
• 申請日: 2021-04-23
• 公開（公告）號: CN113085820B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王川;王佶;金柱坤;高三星;王瑞華;高陽;趙輝;喬君輝;張克謙;王彪
• 申請（專利權(quán)）人: 精誠工科汽車系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: B60T17/18
• 分類號: B60T17/18
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 徐章偉

1.一種電動車輛的冗余制動控制方法，其特征在于，所述電動車輛包括對所述電動車輛進(jìn)行制動的電子機械制動系統(tǒng)，所述方法包括：

獲取所述電動車輛的制動踏板開度信息；

根據(jù)所述制動踏板開度信息確定目標(biāo)制動力；

獲取所述電動車輛的能量回收制動能力，并根據(jù)所述目標(biāo)制動力和所述能量回收制動能力確定所述電子機械制動系統(tǒng)的目標(biāo)電機制動力和所述電動車輛的驅(qū)動電機制動力；

根據(jù)所述驅(qū)動電機制動力對所述電動車輛的驅(qū)動電機進(jìn)行回饋制動，并根據(jù)所述目標(biāo)電機制動力控制所述電子機械制動系統(tǒng)進(jìn)行制動；

根據(jù)所述目標(biāo)制動力和能量回收制動能力確定所述電子機械制動系統(tǒng)的目標(biāo)電機制動力和所述電動車輛的驅(qū)動電機制動力，包括：

在所述能量回收制動能力不為零時，判斷所述目標(biāo)制動力是否大于所述能量回收制動能力；

如果所述目標(biāo)制動力大于所述能量回收制動能力，則確定所述電動車輛的最大能量回收制動能力，并將所述最大能量回收制動能力作為所述驅(qū)動電機制動力，以及將所述目標(biāo)制動力減去所述最大能量回收制動能力，獲得所述目標(biāo)電機制動力；

如果所述目標(biāo)制動力小于等于所述能量回收制動能力，則將所述目標(biāo)制動力作為所述驅(qū)動電機制動力，并確定所述目標(biāo)電機制動力為零；

在確定所述電子機械制動系統(tǒng)的目標(biāo)電機制動力和所述電動車輛的驅(qū)動電機制動力之后，還判斷所述電子機械制動系統(tǒng)是否失效，并在所述電子機械制動系統(tǒng)失效時，根據(jù)所述驅(qū)動電機制動力對所述電動車輛的驅(qū)動電機進(jìn)行回饋制動。

2.如權(quán)利要求1所述的電動車輛的冗余制動控制方法，其特征在于，根據(jù)所述目標(biāo)制動力和能量回收制動能力確定所述電子機械制動系統(tǒng)的目標(biāo)電機制動力和所述電動車輛的驅(qū)動電機制動力，還包括：

在所述能量回收制動能力為零時，確定所述驅(qū)動電機制動力為零，并將所述目標(biāo)制動力作為所述目標(biāo)電機制動力。

3.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，其上存儲有電動車輛的冗余制動控制程序，該電動車輛的冗余制動控制程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-2中任一項所述的電動車輛的冗余制動控制方法。

4.一種電子機械制動系統(tǒng)，其特征在于，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的電動車輛的冗余制動控制程序，所述處理器執(zhí)行所述電動車輛的冗余制動控制程序時，實現(xiàn)如權(quán)利要求1-2中任一項所述的電動車輛的冗余制動控制方法。

5.一種電動車輛的冗余制動控制系統(tǒng)，其特征在于，包括電子機械制動系統(tǒng)控制單元和車輛控制單元，其中，

所述電子機械制動系統(tǒng)控制單元，用于獲取所述電動車輛的制動踏板開度信息，并根據(jù)所述制動踏板開度信息確定目標(biāo)制動力；

所述車輛控制單元，用于確定所述電動車輛的能量回收制動能力，并將所述能量回收制動能力發(fā)送給所述電子機械制動系統(tǒng)控制單元；

所述電子機械制動系統(tǒng)控制單元還用于，根據(jù)所述目標(biāo)制動力和所述能量回收制動能力確定電子機械制動系統(tǒng)的目標(biāo)電機制動力和所述電動車輛的驅(qū)動電機制動力，并將所述驅(qū)動電機制動力發(fā)送給所述車輛控制單元；

所述車輛控制單元還用于，根據(jù)所述驅(qū)動電機制動力對所述電動車輛的驅(qū)動電機進(jìn)行回饋制動；

所述電子機械制動系統(tǒng)控制單元還用于，根據(jù)所述目標(biāo)電機制動力控制所述電子機械制動系統(tǒng)進(jìn)行制動；

所述電子機械制動系統(tǒng)控制單元還用于，

在所述能量回收制動能力不為零時，判斷所述目標(biāo)制動力是否大于所述能量回收制動能力；

如果所述目標(biāo)制動力大于所述能量回收制動能力，則確定所述電動車輛的最大能量回收制動能力，并將所述最大能量回收制動能力作為所述驅(qū)動電機制動力，以及將所述目標(biāo)制動力減去所述最大能量回收制動能力，獲得所述目標(biāo)電機制動力；

如果所述目標(biāo)制動力小于等于所述能量回收制動能力，則將所述目標(biāo)制動力作為所述驅(qū)動電機制動力，并確定所述目標(biāo)電機制動力為零；

所述車輛控制單元還用于，在接收到所述驅(qū)動電機制動力之后，判斷所述電子機械制動系統(tǒng)是否失效，并在所述電子機械制動系統(tǒng)失效時，根據(jù)所述驅(qū)動電機制動力對所述電動車輛的驅(qū)動電機進(jìn)行回饋制動。

6.如權(quán)利要求5所述的電動車輛的冗余制動控制系統(tǒng)，其特征在于，所述電子機械制動系統(tǒng)控制單元還用于，

在所述能量回收制動能力為零時，確定所述驅(qū)動電機制動力為零，并將所述目標(biāo)制動力作為所述目標(biāo)電機制動力。