[發明專利]一種運動解耦并聯驅動型外骨骼機器人踝關節

有效

• 申請號: 202110442716.7
• 申請日: 2021-04-23
• 公開（公告）號: CN113183176B
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發明（設計）人: 劉靜帥;吳新宇;何勇;李金科;李鋒;馬躍;曹武警;王大帥;孫健銓;連鵬晨
• 申請（專利權）人: 中國科學院深圳先進技術研究院
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J9/00;B25J9/08;B25J19/00;A61H3/00;A61H1/02
• 代理公司: 北京市誠輝律師事務所 11430
• 代理人: 朱偉軍;耿慧敏

1.一種運動解耦并聯驅動型外骨骼機器人踝關節，其特征在于：

包括踝關節驅動組件(1)、足托組件(2)；

所述踝關節驅動組件(1)包括：小腿桿(11)、屈伸驅動組件和內外翻運動組件；

所述小腿桿(11)與足托組件(2)鉸接，屈伸驅動組件和內外翻運動組件設置在小腿桿(11)上，屈伸驅動組件和內外翻運動組件分別帶動足托組件(2)進行屈伸運動和內外翻運動；

所述屈伸驅動組件包括屈伸驅動固定座(17)、屈伸驅動單元(18)、屈伸運動輸出端蓋(12)、屈伸運動傳動桿(14)、踝關節固定支座(16)；

屈伸驅動單元(18)通過屈伸驅動固定座(17)固定在小腿桿(11)的上端，屈伸驅動單元(18)的動力輸出端與屈伸運動輸出端蓋(12)連接，屈伸運動輸出端蓋(12)與屈伸運動傳動桿(14)的一端鉸接，屈伸運動傳動桿(14)的另一端與踝關節固定支座(16)鉸接；踝關節固定支座(16)與足托組件(2)固連；

所述屈伸運動傳動桿(14)的另一端與踝關節固定支座(16)通過屈伸運動虎克鉸鏈(15)連接；

所述屈伸驅動單元(18)的動力輸出端通過屈伸運動單軸鉸鏈(13)與屈伸運動傳動桿(14)的一端鉸接；

所述小腿桿(11)與踝關節固定支座(16)通過小腿桿支撐虎克鉸鏈(116)進行連接；

所述內外翻運動組件包括內外翻驅動單元(19)，內外翻驅動單元(19)固定在小腿桿(11)上部且位于屈伸驅動單元(18)的下方，內外翻驅動單元(19)的動力輸出端與內外翻運動輸出端蓋(110)連接，內外翻運動輸出端蓋(110)通過內外翻運動徑向鉸鏈(111)、內外翻運動水平鉸鏈(112)、內外翻運動垂直鉸鏈(113)與內外翻運動傳動桿(114)的一端連接，內外翻運動傳動桿(114)的另一端與踝關節固定支座(16)鉸接。

2.根據權利要求1所述的一種運動解耦并聯驅動型外骨骼機器人踝關節，其特征在于：

所述內外翻運動傳動桿(114)的另一端與踝關節固定支座(16)通過內外翻運動虎克鉸鏈(115)連接。

3.根據權利要求2所述的一種運動解耦并聯驅動型外骨骼機器人踝關節，其特征在于：

所述足托組件(2)包括綁帶環扣(21)、L形環扣固定座(22)、足托底板(23)；L形環扣固定座(22)固定在足托底板(23)上，綁帶環扣(21)固定在L形環扣固定座(22)上。

4.根據權利要求3所述的一種運動解耦并聯驅動型外骨骼機器人踝關節，其特征在于：

還包括小腿綁縛(3)、足部綁縛(4)；小腿綁縛(3)、足部綁縛(4)分別設置在小腿桿(11)、綁帶環扣(21)上。