[發明專利]車輛脫困控制方法與裝置、制動系統、存儲介質

在審

• 申請號: 202110442638.0
• 申請日: 2021-04-23
• 公開（公告）號: CN113085808A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 張克謙;盛杰;金柱坤;喬君輝;高陽;金春生;趙輝;王瑞華;王川;王忠海;趙大勇
• 申請（專利權）人: 精誠工科汽車系統有限公司
• 主分類號: B60T8/17
• 分類號: B60T8/17;B60T8/1761
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 徐章偉

1.一種車輛脫困控制方法，其特征在于，應用于電子機械制動系統中，所述電子機械制動系統通過電機對車輛的各個車輪施加不同的制動力，所述方法包括：

在所述車輛開啟制動輔助脫困功能后，獲取各個車輪的實際滑移率；

根據所述車輛的當前運行工況信息確定所述車輛的參考滑移率，并確定所述實際滑移率與所述參考滑移率之間的差值；

根據所述差值對各個車輪的制動力進行控制。

2.如權利要求1所述的車輛脫困控制方法，其特征在于，根據所述差值對各個車輪的制動力進行控制，包括：

在所述差值大于等于預設閾值時，減小相應車輪的制動力。

3.如權利要求2所述的車輛脫困控制方法，其特征在于，根據所述差值對各個車輪的制動力進行控制，還包括：

在所述差值小于預設閾值時，根據所述車輛的當前運行工況信息確定所述車輛所需脫困制動力的上限值；

判斷各個車輪的當前制動力是否小于所述上限值；

如果是，則增大相應車輪的制動力；

如果否，則減小相應車輪的制動力。

4.如權利要求1-3中任一項所述的車輛脫困控制方法，其特征在于，在確定所述車輛的參考滑移率時，所述當前運行工況信息包括車輛速度、車輛載荷和路面信息。

5.如權利要求4所述的車輛脫困控制方法，其特征在于，所述參考滑移率為3％～5％。

6.如權利要求5中任一項所述的車輛脫困控制方法，其特征在于，在所述車輛的車速小于預設車速閾值、且所述車輛無制動動作或制動請求時，確定所述車輛開啟制動輔助脫困功能。

7.如權利要求5中任一項所述的車輛脫困控制方法，其特征在于，在所述車輛的車速大于等于預設車速閾值或者所述車輛存在制動動作或制動請求時，確定所述車輛關閉制動輔助脫困功能。

8.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，其上存儲有車輛脫困控制程序，該車輛脫困控制程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一項所述的車輛脫困控制方法。

9.一種電子機械制動系統，其特征在于，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的車輛脫困控制程序，所述處理器執行所述車輛脫困控制程序時，實現如權利要求1-7中任一項所述的車輛脫困控制方法。

10.一種車輛脫困控制裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于在所述車輛開啟制動輔助脫困功能后，獲取各個車輪的實際滑移率；

第一確定模塊，用于根據所述車輛的當前運行工況信息確定所述車輛的參考滑移率，并確定所述實際滑移率與所述參考滑移率之間的差值；

控制模塊，用于根據所述差值對各個車輪的制動力進行控制。