[發明專利]一種位置確定方法及裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110442278.4
• 申請日: 2021-04-23
• 公開（公告）號: CN113052900A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 鄧文鈞;吳華棟;張展鵬;成慧
• 申請（專利權）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類號: G06T7/70
• 分類號: G06T7/70;G06T7/80
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本公開涉及一種位置確定方法及裝置、電子設備和存儲介質，所述方法包括：確定視覺傳感器采集的圖像中目標點的第一位置；從所述圖像的至少兩個目標圖像區域各自對應的單應性矩陣中，確定與所述第一位置相對應的目標單應性矩陣；基于所述目標單應性矩陣和所述第一位置，確定所述目標點在世界坐標系中的位置。本公開實施例可提高確定的目標點在世界坐標系中位置的準確性。

技術領域

本公開涉及計算機技術領域，尤其涉及一種位置確定方法及裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

在基于視覺傳感器的圖像測距以及機器視覺等應用中，為確定空間中表面某點的位置與其在圖像中像點的位置之間的對應關系，往往會對相機的參數進行標定。無論是在圖像測距還是機器視覺中，相機參數的標定都是非常關鍵的環節，其標定結果的精度直接影響相機工作產生結果的準確性。

在相關技術中，視覺傳感器的參數標定后，可以得到用于指示世界坐標系和圖像坐標系之間映射關系的單應性矩陣，視覺傳感器所采集的圖像中某個點的坐標可以通過與單應矩陣進行相乘操作，得到圖像中該點在真實空間中的實際位置，基于該實際位置即可完成測距、機器視覺等應用。

然而，相關技術中，基于圖像確定的目標點在世界坐標系中的位置準確性較低。

發明內容

本公開提出了一種位置確定技術方案。

根據本公開的一方面，提供了一種位置確定方法，包括：

確定視覺傳感器采集的圖像中目標點的第一位置；

從所述圖像的至少兩個目標圖像區域各自對應的單應性矩陣中，確定與所述第一位置相對應的目標單應性矩陣；

基于所述目標單應性矩陣和所述第一位置，確定所述目標點在世界坐標系中的位置。

在一種可能的實現方式中，所述確定與所述第一位置相對應的目標單應性矩陣，包括：

在所述第一位置位于所述至少兩個目標圖像區域中的任一目標圖像區域的情況下，將所述第一位置所在的目標圖像區域對應的單應性矩陣，作為目標單應性矩陣。

在一種可能的實現方式中，所述確定與所述第一位置相對應的目標單應性矩陣，包括：

在所述第一位置位于所述至少兩個目標圖像區域外的情況下，確定所述第一位置與所述至少兩個目標圖像區域之間的第一距離；

將所述第一距離滿足距離條件的目標圖像區域對應的單應性矩陣，作為目標單應性矩陣。

在一種可能的實現方式中，所述確定與所述第一位置相對應的目標單應性矩陣，包括：

在所述第一位置位于不止一個目標圖像區域的重疊區域的情況下，將所述不止一個目標圖像區域各自對應的單應性矩陣，作為目標單應性矩陣。

在一種可能的實現方式中，所述基于所述目標單應性矩陣和所述第一位置，確定所述目標點在世界坐標系中的位置，包括：

在所述第一位置對應至少兩個目標單應性矩陣的情況下，分別基于各所述目標單應性矩陣和所述第一位置，得到所述目標點在世界坐標系中的第二位置；

基于分別得到的至少兩個所述第二位置，確定所述目標點在世界坐標系中位置。

在一種可能的實現方式中，在確定與所述第一位置相對應的目標單應性矩陣前，所述方法還包括：

利用預設的標定物中的多個參考點，確定所述視覺傳感器所采集的圖像中，至少兩個目標圖像區域中的每一個目標圖像區域對應的單應性矩陣。

在一種可能的實現方式中，所述利用預設的標定物中的多個參考點，確定所述視覺傳感器所采集的圖像中，至少兩個目標圖像區域中的每一個目標圖像區域對應的單應性矩陣，包括：